目前我这已经开始四轴操控平台程序的编写，今天把界面做好了，添加了手柄信号采集和视频传输的功能。程序中的 连接手柄按钮使能 设置网络按钮 ，设置网络按钮使能 启动通信，这里是为了防止误动作 如图：
还缺少 下位机传回信息显示这一部分，这个我的方案是用GDI绘图，在videoSourcePlay控件上叠加显示。最后做成这样的效果：
程序源码我这里就不上传了，结合这两篇文章《上位机获取Mjpeg视频流程序（C#.NET语言+AForge.NET控件）（待测试）》和《Joystick using C# (GUAN`LI) 之完成篇》和自学习能力完全能够把这个程序 写出来的。程序编写中我会随时与大家分享学习心得。
下面是至 8.17日的学习成果，把学习心得分享给大家 ，和程序中关键的代码。
一，测试方法：
下图是进行程序测试的截图：
这里测试的方法是：因为我目前还没写下位机程序，这里用另一台电脑当作控制信号的接收端。
1，打开服务端（即 信号接收端），这里我是用vs2008写的一个信号接收的小程序，进行四轴控制端程序的测试用的。
2，WIFI连接 服务端（即当作四轴的电脑）。
3，打开 四轴控制端程序。
测试的结果如图，校验正确，然后显示控制数据。（利用的Telnet远程登陆另一台电脑）。
下面我来给大家分享一下程序的核心内容 。然后把 信号接收端的程序开源分享给大家。
二，控制端程序的核心内容。
先添加两个空间的引用，
using System.Net;
using System.Net.Sockets;
网络通信这块主要是用到了 TcpClient 和NetworkStream这两个类，
下面是连接下位机核心的代码：
1 private void start_button_Click(object sender, EventArgs e) 2 { 3 //与下拉机连接 4 try 5 { 6 client.Connect(url_conrtol, Convert.ToInt32(portNumber)); // 与服务器连接 7 } 8 catch (Exception ex) 9 { 10 textBox6.Text = "连接异常,"+ex.Message; 11 return; 12 } 13 //与下位机握手，否则返回异常。 14 streamToServer = client.GetStream(); 15 const int BufferSize = 10; 16 buffer = Encoding.Unicode.GetBytes("hello"); // 获得缓存 17 try 18 { 19 lock (streamToServer) //它可以把一段代码定义为互斥段（critical section） 20 { 21 streamToServer.Write(buffer, 0, buffer.Length); // 发往服务器 22 } 23 int bytesRead; 24 buffer = new byte[BufferSize]; 25 lock (streamToServer) 26 { 27 bytesRead = streamToServer.Read(buffer, 0, BufferSize); // 这是一个同步方法。 28 } 29 string msg = Encoding.Unicode.GetString(buffer, 0, bytesRead); 30 if (msg == "HELLO") 31 { 32 textBox6.Text = "四轴已连接！"; 33 flag_com = true; 34 } 35 else 36 throw new Exception("未返回期望结果！"); //手动抛出异常 37 } 38 catch (Exception ex) 39 { 40 textBox6.Text ="握手异常,"+ ex.Message; 41 return; 42 } 43 44 JPEGStream jpegSource = new JPEGStream(url_video); 45 OpenVideoSource(jpegSource); 46 47 }
程序说明 ：client是TcpClient 实例化的对象，streamToServer 是NetworkStream的对象。这段程序请求与下位机进行连接，首先发送一个“hello”字符串，若返回“HELLO”则表示握手成功，则可以把控制数据发送到下机。
当握手成功之后，便可以把数据发送到下位机，此时flag_com=true;。
整个程序的数据转化过程: 摇杆信号数据（int）-> char[] (高8位，低8位)-> string ->byte--------socket------------->下位机->byte->string->char[] (高8位，低8位)->int 。强调一下，这里int->char 只能低8位能数据才能得到正确的结果， string-> byte 必须是unicode编码，否则都不正确，这个是经过一天调试得出的结果。
为了数据的正确性，进行了CRC16的校验，下面是代码：
1 private ushort CRC16( char[] array,int Len) 2 { 3 int CRC; 4 UInt16 IX, IY; 5 CRC = 0xffff; //set all 1 6 for (IX = 0; IX < Len;IX++ ) 7 { 8 9 CRC = CRC ^ (UInt16)(array[IX]); 10 for (IY = 0; IY <= 7;IY++ ) 11 { 12 if ((CRC & 1) != 0) 13 CRC = (CRC >> 1) ^ 0xA001; 14 else 15 CRC = CRC >> 1; 16 } 17 18 } 19 return (ushort)CRC; 20 21 }
我把服务端的源码分享给大家 ，利用大家开发和调试:ServerConsole.rar ，服务端当接收一个“hello”时，会返回一个“HELLO”进行握手。具体使用代码里面有详细注释。
至 2010.8.21
已经完成程序的大部分，如图：
程序到这里就差不多了，有时间后期整合,googlemap进行轨迹的记录.下面开始学习嵌入式，我的飞控采用的ARM9开发板。所以这个就我学习的重点。结合下位机回传的数据，再写上位机数据处理显示这一部分的程序。关于GDI+绘图的部分比较简单，这里就不做讲解，网上有N多的资料。
