PLC.台达_范例

DELTA_IA-ASDA_ALL_AN_TC_20121228.pdf　　ASDA系列伺服系统应用范例手册

1、Pdf.P87　　(P1-46)*4　　ZC：为啥要 *4？是∵编码器的倍率？？貌似这里没有提及编码器的事情。

　　而印刷滾直徑 d2 是有包含印刷片長度　　ZC：应该是 包含印刷片宽度？

　Pdf.P88　　此處要注意的是，等待區和 S-曲線的角度就不要設定過大，不能超過 360°　　　ZC：这里提及的“角度”都是指 主动轴(印刷轴)旋转角度所对应的 产品行进的路程（即 是凸轮轴的行程的其中某一段吗？）吗？　　这里的 “S-曲線”，在P83中有提及。“S-曲線的角度” 貌似不是指 对应的行程量，那具体是指啥 ？？如何理解？　　ZC：这个概念得好好理解 + 实验体会。

　Pdf.P89　　ZC：又提及 “速度補償”，到底啥意思？

　　ZC：这里提及 系统的电子齿轮比，和 凸轮曲线的倍率 是一回事吗？　　系统的电子齿轮比(P1-44 / P1-45) 和 主动轴的电子齿轮比(P5-83 / P5-84)，关系 & 区别 等 ？？

Step 2：使用巨集 6 的第二步為設定凸輪曲線的倍率。
包括系統的電子齒輪比P1-44/P1-45(凸輪為系統的一部份，所以也會受系統的電子齒輪比影響)以及凸輪曲線的倍率設定 P5-19。 

　　Pdf.P70

主動軸電子齒輪比會改變主軸脈波命令的解析度，由參數 P5-83 和 P5-84 之比值來定義。
當凸輪軸收到由 P5-84 所定義的主動軸發出之脈波數量 P 時，凸輪轉軸會旋轉由 P5-83 所定義的周數 M 周，即凸輪表格 M 周。
例如，P5-84 = 10000 且 P5-83=1 即是當凸輪軸收到由主動軸所發出的脈波數 10000 個脈波時，凸輪曲線由 0 度走到 360 度，即凸輪表格 1 周。

　Pdf.P90　　圖 2.49 巨集 6 之機構設定　　ZC：里面有粗略的讲到速度补偿。P5-94、P5-95、P5-96、P5-97是什么 ？？宏指令：P5-97调用宏指令；P5-96、P5-95、P5-94、P5-93 指定宏指令的参数 #1、#2、#3、#4

　　巨集 6(同步區為固定 51 度的飛剪曲線)：利用此巨集，當更換材料時，只要重新設定裁 剪長度以及是否需要速度補償即可。

　　使用者會變更的變數應該只有材料的裁剪長度和速度補償。

　Pdf.P91

巨集 7(同步區角度為可調整的飛剪曲線)：

當使用寬刀裁剪且裁剪長度改變時，裁刀的寬度通常不會改變，但是不同的材料會使裁剪長度和同步區角度改變，因為同步區是由材料上來定義。
這是為什麼要設計這個巨集指令的一個重要的理由。
利用巨集 7，當更換材料時，只要重新設定裁剪長度以及是否需要速度補償即可。

　　ZC：前面说  裁剪長度+同步區角度 会变化，为什么后面说 只要修改 裁剪長度+速度補償 ？？

　　ZC：巨集6 & 巨集7 的图中都有 P5-85，之前貌似没怎么提到过，是干嘛的？貌似手册 讲得我也不是很明白（手册中：“凸轮啮合瞬间，凸轮转轴的位置位于 P5-85 进入，从动轴的位置位 于凸轮表格中 P5-85 区对应的位置点。”），需要凸轮观察下 ？貌似 这个 从动轴的东西怎么观察？？不太会看啊...

　Pdf.P92　　“圖 2.52 巨集 7 飛剪曲線速度區域分配”　　ZC：其中，S° 还是不太理解，是否有 参数设置的表格 让我填写一下 S°，看看不同的 S° 数值对曲线的影响是怎么样的 ？？

　　ZC：“圖 2.53 巨集 7 飛剪曲線的限制條件”　　为什么这样限制？？没有认真思考其中原理...　可结合P94开始的案例 一起思考

　　ZC：“W=W'，速度曲线起始点为零”，“W>W'，速度曲线起始点大于零”，什么意思？

　　ZC：加速度：acceleration

　Pdf.P94

　　ZC：本业内容最好打印出来，方便查看

　　ZC：又提及 “速度補償”... 要计算 补偿值，如何算？还是不太明白...　　P82 有讲 “速度補償”，但是只讲了现象，没讲原理。“有些應用或機構在裁切時主動軸與切刀軸不能等速，...”这样不是会引发 P76“圖 2.25 裁切時主從軸速度不一致”的现象吗？

優先考慮調整凸輪軸的速度：先選擇最大可能的正速度補償值，以此數值可計算出等速區的變化量，以此變化量可得到新的等速區範圍
優先考慮調整等速區大小：如果以等速區的區域大小為優先考慮因素，選擇新的等速區來設定範圍以及計算所需的補償值 

　　ZC：上面的 “正速度補償值”-->“等速區的變化量”，“新的等速區”-->“所需的補償值”，这2个是字母计算的？　　应该是根据 P92 的 旁边有个③的图片里面的公式来计算的

　　ZC：整理 飞剪 开始的 各个变量名对应的含义 以及 对应的P?-??。

P78（属于 “自動飛剪 / 自動飛剪-同步區 / 自動飛剪-可調整同步區” 章节）

1. 裁刀圓周長>裁切長度：除了裁切時主動軸和切刀軸等速外，其餘的時候切刀軸都是以高於主動軸的速度在運轉。當裁切長度越短時，切刀軸的速度越快。
2. 裁刀圓周長=裁切長度：切刀軸速度=主動軸速度。
3. 裁刀圓周長<裁切長度：除了裁切時主動軸和切刀軸等速外，其餘的時候切刀軸都是以低於
主動軸的速度在運轉。 

 

P81
當使用軟體來建構飛剪曲線時，為了預防造出不合理的飛剪曲線，軟體會自動以裁切長度和切刀周長的比值來限制可建造的範圍。
例如，當裁剪長度 A 遠遠小於每次裁剪凸輪軸所需移動的距離 a 時，凸輪速度並無法無限制提升以達到短裁切長度的要求。
當Ｒ太小，通常需要改機械結構來解決。曲線建造的限制範圍請參考圖 2.34

 

P87：（属于 “週期性間歇印刷機” 章节）

使用者需要先理解各個長度單位的關係式
L (印刷滾輪周長) = π x d2　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　d2: 印刷滚轮直径
ℓ(產品 Pitch) = PL + BL
R = L / ℓ（相當於『飛剪』的『切長比』，在印刷應用絕大部分 R＞1）
以軟體初始參數做為範例；
L (印刷滾輪周長) = π x 100＝ 314.15 mm
ℓ(產品 Pitch) = PL + BL ＝ 200＋20＝220 mm
R = L / ℓ ＝ 314.15 / 220 ＝ 1.428 (R＞1，合理範圍)
另外請注意；L (印刷滾輪周長)必須要大於 ℓ(產品 Pitch)，因為間歇運動就
是為了要節省空間和成本，所以不可能讓印刷軸空轉浪費材料！ 

 

P88 （属于 “週期性間歇印刷機” 章节）

deg_sync (同步區角度) = PL / L x 360°；利用此公式便可以推算出同步區角度。
以軟體初始參數做為範例：
deg_sync (同步區角度) = PL / L x 360° = 200 / 314.15 × 360 = 229.190°
此處要注意的是，等待區和 S-曲線的角度就不要設定過大，不能超過 360° 

如果需要針對動作曲線進行微調，可以在軟體畫面的進階設定中設定凸輪曲線的等待區角 度、S-Curve 角度、和同步區增加角度。

 

　P92-P95

　　ZC：公式什么的 都不太理解

 

　Pdf.P96

　　圖 2.60 凸輪曲線等比例縮放　　ZC：这个是 速度曲线 吗？

2、

3、

第二章 ECAM 操作介紹	(ZC: []里面的PDF的页码)
2.1 ECAM 介紹..............................54[61]
2.2 主動軸訊號來源...........................56[63]
    脈波 By-pass 功能.......................  [64]
2.3 離合器..................................58[65]
2.3.1 凸輪嚙合設定 ..........................58[65]
2.3.2 凸輪脫離設定 ..........................59[66]
      電子凸輪內部狀態監看....................  [70]
2.4 主動軸電子齒輪...........................63[70]
2.5 凸輪曲線................................64[71]
2.5.1 軟體建造凸輪曲線 ......................66[73]
      手动建表..............................  [74]
      速度区域建表...........................  [75]
      自動飛剪 / 自動飛剪-同步區 / 自動飛剪-可調整同步區   [76]
         速度补偿...........................  [82]
      三次曲线造表...........................  [83]
      周期性间歇印刷机.......................  [85]
2.5.2 巨集建造凸輪曲線 ......................81[88]
      巨集 6(同步區為固定 51 度的飛剪曲線)..  [89]
      巨集 7(同步區角度為可調整的飛剪曲線)...  [91]
      案例一...............................  [94]
      案例二...............................  [95]
2.6 凸輪軸電子齒輪與曲線縮放..................88[95]
2.7 凸輪設定案例............................90[97]
2.7.1 建造凸輪曲線 .........................90[97]
2.7.2 相關凸輪參數設定及凸輪功能開啟 ..........92[99]
2.8 凸輪與 PR 命令重疊的特色.................93[100]
2.9 電子凸輪運作不正常的偵錯建議...............95[102]

 

4、Pdf.P98　　ZC：速度区域建表 为什么会有停止区？　　停止区 对应的 Y坐标轴 是哪个区域？

　　ZC：可以自己尝试一下看看效果

　P110

　　ZC：“圖 3.1.5 硬體及 I/O 規劃配線圖” 为何这里的 SHOM、ORGP、CTRG、EV1是0x127、0x124、0x108、0x139 而非 0x27、0x24、0x08、0x39 ？？

在這個範例中，主軸是選用 ASDA-A 系列的伺服驅動器，此處只針對功能參數做說明，性能參
數需於實際的機臺上調整，在使用上，請將系統的增益(Gain)盡可能的調高，因為在進行凸輪曲
線的擷取時，圓形壓軸會碰撞長方形載盤，當長方形載盤軸不夠剛硬(Rigid)時，將會因圓形壓
軸的衝擊(或壓擠)而改變其位置(或滑動)，造成曲線製作時的不準確，這點請注意，如圖 3.1.6。 

　　ZC：这里的 性能调优，完全不明白啊...

　　ZC：这里的“增益”是什么？怎么调整？ 是指“P2-32  增益调整方式  通讯地址：0240H 0241H”吗？ 调整的 方式&原则 等是什么？

　P111

　　ZC：“0: 原點復歸時返回尋找馬達編碼器 Z 相脈波”，这里关于 “Z 相脈波”的使用，不太明白... 什么叫“返回寻找”？反着转？　是只要接收到了Z相的信号，就算是寻找到了Z相脉波？

P1-44 電子尺齒輪比分子：設為 1。
P1-45 電子尺齒輪比分母：設為 1。 

　　ZC：这里怎么是设置成 1:1？？怎么不是 128:10？？　　P1-44 和 P1-45 不是影响全局的么？？

　　ZC：难道 这些参数的设置是一笔一笔的写入系统的方式？？∴可以前面设置成 1:1，后面设置成 128:10？？ P1-44 和 P1-45  并不是类似全局变量的存在方式？？ NO，是2台伺服，上页图中 左侧是1:1  右侧是128:10.

 

　　“P1-16 內部位置指令１之位置脈波數設定：設為 1000”

　　　看手册.P97 SHOM：“在内部位置缓存器模式下，需搜寻原点，此信号接通后 启动搜寻原点功能（请参考参数 P1-47 设定）。”，"内部位置缓存器模式" 是什么模式？貌似就是 PR。具体模式由 P1-01 来指定，目前看到有16种.

　　　POS0~POS5 与 CTRG 的关系，貌似是这样：CTRG↑时，看POS5~POS0的值是多少   POS5~POS0组合成 0~63的某一个数字(即指明选择的是哪个“PR#?”)，而PR#?命令的参数是存放于(P6-00, P6-01)~(P7-26, P7-27)中 （P6的参数范围：P6-00 ~ P6-99），共128个寄存器(64组)

　　　ZC：什么时候将 P1-16设置为 1000的？貌似没有讲到啊... 为啥要设为这个值？ 作用是什么？　P1-16的使用方式在手册上没有看明白...　看到P112“圖 3.1.8”的内容，这是在人为的设置 马达离开原点的距离吗？感觉也不太像...应该不是。　　貌似是在指定 某PR的形成为1000pulses，但是是在哪个PR里面设置的？“TYPE路径型式”是哪个？

　　“P2-36 內部位置指令控制１之移動速度設定：設為 150 rpm，以較慢速運行。”

　　　ZC：手册中的解释貌似不是这样的啊...　　没看到跟 移动速度 有关的内容啊... （看到了一个新词：“零速度”[P1-38]）　同上，貌似是在设置移动速度，但是是在哪个PR里面设置的？“TYPE路径型式”是哪个？

　P112

　　ZC：“圖 3.1.8 主軸移動位置及凸輪圓形壓軸取樣時序圖” 没看明白啊，应该是每当CTRG↑的时候，就会执行POS0~POS2所指定的PR。看图上的效果是，每次主轴马达都会都会移动1000Pulses的距离，但是 POS0、POS1、POS2 不是一直都是0吗？在哪里设置它们了？？

　　ZC：“扭矩”是个什么样子的感念？

　　ZC：“P2-35 位置控制誤差過大警告條件” 不明白，说是后面会说明　　在 P118

　P113

　　P112及其前面的内容，可以结合本页开始的 操作设置图片一起看

　　"回原點 PR0 設定畫面" 没看懂... 看手册 就没看懂 原点复归...  ORGP没看明白... 实验时值看到 凸轮轴 一直在转，也不知道什么时候 什么情况 什么状态下会停...

　P118

　　“必須按下 DI7 的硬體按鈕執 行高速抓取 CAPTURE 功能，”　ZC：为什么是 DI7？哪里配置的？ 下面这里：

在凸輪軸上，需要連接到伺服器的數位輸入點主要有 SHOM（回原點搜尋）、ORGP（原點定位
檢測器）、EV1（事件 1，內部程式觸發用）、與 CAPTURE（DI7，CAPTURE 內定觸發點，不需
要設定暫存器，當 CAPTURE 功能啟動時，此點自動生效）等，其餘不需 ON/OFF 操作的點，
將以內部訊號取代，不做實際配線。 

　P120

若要開始使用高速抓取 CAPTURE 的功能，只需點“CAP 己關閉”的紅點，即可開啟高速
抓取 CAPTURE 功能。當 50 筆的設定值抓取完成後，高速抓取 CAPTURE 功能會自行關閉。 

　　ZC：意思是说，按下“CAP 己關閉”就是开启了CAPTURE（即 P5-39.X为1），等到50笔都抓取了之后 CAPTURE功能自动关闭（P5-39.X自动变为0）？

　　ZC：然后，虽然 CAPTURE功能是一直开着的，但是 每次都需要按 DI7才能触发一次抓取操作？

　P121

　　ZC：一直没注意，为什么是“50 筆”数据？ 凸轮轴每转7.2° 抓一笔？　主轴1000pulses对应 凸轮转 7.2°？？ 是的，见P106的“3.1.2.2 主軸長方形載盤行程設定”  以及 P112的“圖 3.1.8 主軸移動位置及凸輪圓形壓軸取樣時序圖”

　P122

　　"因為圓形壓軸的命令由 Pulse、/Pulse Sign、/Sign 送入，所以“Y:命令來源”要選“2.Pulse Cmd”。"　ZC：Pulse、/Pulse Sign、/Sign 是个什么状态？ 是指 位置信号+方向信号 的意思吗？（P91：CN1: 43&41 + 36&37）　　但是，P110 “圖 3.1.5 硬體及 I/O 規劃配線圖”中 不是使用的 OA、/OA  OB、/OB吗？（P91：CN1: 21&22 + 25&23）

　P123

　　ZC：这里的 P1-15、P1-16、P2-36，关于“內部位置指令???”的设定（P111中 P1-16、P2-36 类似），又是不太明白...

　　“將 PR0 原點復歸中的“P6-01：原點定義值”設為-10000，此設定會將原點的軸向右橫移”，ZC：为什么 -10000，原点是向右横移？不是向左？　我的理解，原点设在-10000，所有的凸轮点都会少走10000的路径，相当于 原点右移了10000？

　P124

　　“影片” ZC：在哪里看？

5、

第三章 應用案例
3.1 如何使用 CAPTURE 功能建造凸輪曲線
3.1.1 使用說明 ...........................98 [105]
3.1.2 系統原理與規劃 ......................98 [105]
3.1.2.1 曲線的建造........................98 [105]
3.1.2.2 主軸長方形載盤行程設定..............99 [106]
3.1.2.3 凸輪軸圓形壓軸行程設定..............100[107]
3.1.3 伺服系統的設計與規劃 .................101[108]
3.1.3.1 系統規劃..........................101[108]
3.1.3.2 硬體配線..........................102[109]
3.1.3.3 主軸長方形載盤伺服參數設定...........103[110]
	主軸長方形載盤功能參數規劃     ....  104[111]
	主軸回原點的運轉時序圖        ....  104[111]
	主軸移動位置及凸輪圓形壓軸取樣時序圖  ....  105[112]
3.1.3.4 凸輪圓形壓軸伺服參數設定............105[112]
	回原點 PR0 設定畫面          ....  106[113]
	PR1 的設定畫面              ....  106[113]
	PR2 的設定畫面              ....  107[114]
	PR5 的設定畫面              ....  107[114]
	PR6 的設定畫面              ....  108[115]
	PR7 的設定畫面              ....  108[115]
	PR51 的設定畫面             ....  109[116]
	PR52 的設定畫面             ....  109[116]
	程式流程圖                  ....  110[117]
	EV1 上緣觸發                ....  111[118]
	EV1 下緣觸發                ....  111[118]
3.1.3.5 高速抓取 CAPTURE 的設定...........112[119]
	直接使用參數設定的方法        ....  112[119]
	輔助軟體設定法               ....  112[119]
	開啟後畫面如下              ....  113[120]
3.1.3.6 凸輪參數設定......................113[120]
	表格參數設定......................113[120]
	凸輪參數設定......................115[122]
3.1.3.7 系統連動測試......................116[123]
	主動軸的調整......................116[123]
	凸輪軸的調整......................116[123]
	測試操作順序......................117[124]

 

 

6、手册（z02_DELTA_IA-ASD_ASDA-A2_UM_SC_20191025.pdf）

　P265　　7.8 PR 模式原点复归说明　　ZC：没看明白，参数 P5-04 解释也没看明白...

 

　ZC: DI是怎么玩的？用法是这样么？：将某个DI设置成某个 DI码，然后接通它，就触发了某个DI码对应的功能？？ 例如：手册P99，ORGP和EV1，就是将某个DI设置成0x24和0x39，然后它接通的时候，就触发了“复归的原点”和“事件触发 PR 命令#1”？？

　ZC：那么 DI 和 CN1的端子又是什么关系？仅仅是 手册P91（“3.4.1 CN1 I/O 连接器端子 Layout”）中 DI? 和 端子对应关系吗？如 端子33得电 就相当于 DI5-？（这里的"-"是什么意思？下降沿？　那么：端子33得电 相当于 DI5-，还是 端子33失电 相当于 DI5- ？？）

　ZC：看 手册.P98 “表 3.1 DI 输入功能默认值定义表” 和 软件“ASDA soft”的“参数初始化精灵”中，“表 3.1”是指在某个模式下 DI码 与 DI? 的默认对应关系？然后可以手动配置？　　

　　“ASDA soft”的“参数初始化精灵”中 “控制模式选择”选择“[0x01] PR:位置控制模式”时 会提示“PR模式相关参数请至"PR模式设定"页面中设定！”，应该是指 子项"PR模式设定"，“DI/O设定”、“一般参数设定”、“位置模式设定”、“内部速度/扭矩” 这些参数 应该还是在这里设置。

 

　ZC：为何 手册.P97 说 “ORGP　PR - 为 ON 时，开始原点复归动作。” 是 开始原点复归？　　而手册.P552说“ORGP　在内部位置缓存器模式下，在搜寻原点时，此信号接通后伺服将此点的位置当成原点（请参考参数 P5-04 的设定）。　正、负缘　PR”？哪个为准？ 是∵ 模式不同的缘故？（如 “内部位置缓存器模式”）

 

　ZC：NO：normally open；NC：normally close ？

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9、P111  P1-16　　CTRG、POS0、POS1、POS2　　“3.1.2.2 主軸長方形載盤行程設定”

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