PID理解

这里要理解的是PID的值，也就是通过以上公式计算出来的值，和我们控制系统的输入有什么关系？

公式大致的解释就是
ｐ：　误差值　*　比例，　当误差小时，慢慢接近目标，当误差大时快速的接近目标　
ｉ：　对误差值的积分，消除稳态误差
ｄ：　对误差值的微分，增加阻尼，使系统更快的取向稳定
PID的值就是三者之和。
当我们根据误差值ＰＩＤ计算出一个最终值。
我们应该如何去使用这个最终的值呢？他和系统的输入是个什么关系呢？

最终值，其实往往就是我们想得到的目标值。
系统的输入值，就是一个调节开关。不同的输入导致不同的输出。

理论上ｐｉｄ和输入之间　就是个比例关系
假如ＰＩＤ的值的区间范围是-200～200
输入的范围是　０～400
那么当输入的值是200 ｐｉｄ为0，
输入的范围是已知的，你肯定是知道输入应该在什么范围之内。
那么如何知道ＰＩＤ的范围呢？或者如何知道ＰＩＤ和输入的比例关系呢？
我目前感觉这个范围还得自己去测试，从实验中拿到结果。

PID的值就是一个趋势的变化，这个变化帮你抵消err的变化，最终助你将误差趋近与0。