Ubuntu16.04中安装ROS Kinetic

Ubuntu16.04中安装ROS Kinetic
1、设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置key（公钥已更新）
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新package
sudo apt-get update

4、安装ROS kinetic完整版 -full 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航、2D/3D感知
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、初始化rosdep 在使用ROS之前需要初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

6、配置ROS环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装依赖项
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、测试ROS是否安装成功
1.CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：
roscore
2.再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node
3.出现一个小乌龟的LOGO后，再 打开一个新的终端（Termial），输入以下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然后，通过方向键控制小乌龟的移动：
4. 打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息
rosrun rqt_graph rqt_graph
如果你能顺利进行到这一步，说明ROS安装成功了。