码垛的运用

 

码垛的运用

1、导出事先保存在库文件里的东西

1、2机器人的选择

机器人这里我选择IRB460

在ABB模型库里

２、１编辑组件

输送链右

 各组件属性的修改

Souece组件

LinearMover组件

 PlaneSensor组件

 

 逻辑运算组件

添加输入信号

 

 输送链右组件的设计部分

输送链左 

输送链左可以参考输送链右的具体方法

组件组成

Source

 LinearMover

 PlaneSensor

 

２、１、１夹具的组件

在建模里面点击Smart组件，为了后面的方便编写，可以将弄好的组件自定义一个名字，例如＝＝夹具。

 

 ２、１、２夹具的设计

 

２、２示教器

组件弄好后，打开示教器

新建以下内容

 

２、２、１输送链位置点

输送链右边位置

1、建立home点

2、

3、

将产品箱安装到吸盘工具（不要更新位置）

4、

5、

6、将产品箱从吸盘工具拆除

 点击拆除会出现以下提示，选择是就可以了

8、将机器人回到机械原点

9、

调整吸盘位置（选手动关节）

 

 输送链左边位置

1、

 2、

3、

 4、

5、

6、拆除产品箱

 

恢复产品箱的位置，在弹出的提示中选择是

7、让机器人回到机械原点

8、隐藏产品箱

 

 9、

 设置I/O

1、从这里双击进去

 

 2、

 

 设置好的样子

Sinal（信号的设置）

全部信号设置好的样子

全部IO设置好后重启系统

 程序