2020年10月25日
论文阅读：LIC-Fusion: LiDAR-Inertial-Camera Odometry
摘要： 本文提出了一种紧耦合的多传感器（雷达-惯导-相机）融合算法，将IMU测量、稀疏视觉特征、提取的激光点融合。提出的算法在时间和空间上对三个异步传感器进行在线校准，补偿校准发生的变化。贡献在于将检测和追踪的激光surf/边特征和观测到的稀疏特征点以及IMU数据用MSCFK框架融合，仅仅采用单线程实现，实 阅读全文
posted @ 2020-10-25 16:46 dlutjwh 阅读(402) 评论(0) 推荐(0) 编辑