2020年9月13日
论文阅读：Visual-Inertial Localization With Prior LiDAR Map Constraints
摘要： 介绍 提出了一个低代价双目视觉惯导定位系统，实现了基于多状态约束下的卡尔曼滤波器（MSCKF）VIO，采用了先验雷达地图。除了稀疏的视觉特征，雷达地图与半稠密的点云也通过紧耦合的MSCKF进行更新，进而可以纠正漂移。点云和视觉之间的跨模态限制对VIO系统有改善作用。 总之就是提出了VIO状态估计器， 阅读全文
posted @ 2020-09-13 14:35 dlutjwh 阅读(512) 评论(0) 推荐(0) 编辑