2020年4月5日
NDT匹配: The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan
摘要： 介绍 大多数激光匹配算法都是基于点或者线的特征匹配，该论文提出一种2D激光扫描匹配算法，方法类似于占据栅格，将2D平面分为一个个cell，对于每个cell，设定其一个正态分布，表示该网格测量到每个点的概率。则前后两帧激光转化为一些分段连续（可微）概率密度，通过牛顿法进行匹配，因此不需要建立任何点线对 阅读全文
posted @ 2020-04-05 15:40 dlutjwh 阅读(614) 评论(0) 推荐(0) 编辑