摘要：
照搬: https://www.cnblogs.com/hafiz/p/9276689.html 阅读全文
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windows： git将每个版本都独立保存 1.配置，在命令行模式下输入以下命令： git config --global user.name "用户名" git config --global user.email "邮箱" 查看是否配置成功： git config --list 2.git三棵 阅读全文
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题目链接：https://leetcode.com/problems/binary-tree-maximum-path-sum/ 题意：已知一棵二叉树每个节点的权值，求一条权值和最大的路径，路径至少包含一个节点，可以不包括根节点。 思路：树形dp 刚开始觉得指针表示不太方便，给每个节点赋一个下标，先 阅读全文
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poj3641 Pseudoprime numbers 题目链接： http://poj.org/problem?id=3641 题意：对于给定的a和p,判断$a^p\%p=a\%p$是否成立（p必须为素数） 思路：快速幂求$a^p$，由于数据量较小故$O（n^1/2)$判断素数即可 #includ 阅读全文
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题目链接： http://codeforces.com/contest/814 A. An abandoned sentiment from past 题意：给你一个含有n个数的序列，其中有k个数为0，再给你k个数，让你将序列中的0用这k个数代替，每个数只能用一次，问你能不能使替代后的n个数不是递增 阅读全文
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poj 3279 Fliptile 题目链接：http://poj.org/problem?id=3279 挑战P153 题意：有一个M*N的格子，每个格子有两种颜色，每个格子可以翻转，每翻转一个格子它以及其上下左右四个格子都会变为它相反的状态，问最少反转哪些格子可以把这些格子都变成相同的状态，解有 阅读全文
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poj1696 Space Ant 题目链接：http://poj.org/problem?id=1696 题意：在一个二维平面上，给你n个点的坐标(Xi,Yi),已知有一条虫刚开始在(0,Ya)点，Ya为这些点中纵坐标的最小值，这只虫在这些点之间移动，只能往左走，且运动的轨迹不能有交点，每个点都要 阅读全文
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题目链接： https://www.nowcoder.com/acm/contest/13#question A.反蝴蝶效应 #include<cstdio> #include<algorithm> #include<iostream> using namespace std; const int 阅读全文
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poj1552 Doubles 题目链接： http://poj.org/problem?id=1552 描述：给出2~15个数字，得到这组数字之后，找出有多少组数字有2倍关系，比如1 4 3 2 9 7 18 22，1和2，2和4.9和18都有2倍关系，所以是3 ，直接暴力即可 #include< 阅读全文
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题目链接：https://www.nowcoder.com/acm/contest/189#question A.数字权重 $\sum{i=2}^na_i-a{i-1} =a_n-a_1$，因而方案数与$n$大小以及第一个数字和最后一个数字有关 #include<cstdio> #include<i 阅读全文
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poj3436 ACM Computer Factory 题意：每台电脑有p个零件，有n台加工电脑的机器，每台机器可以处理某一种未加工完成的电脑，给出该机器加工前电脑必须所拥有的零件和加工后该电脑所拥有的零件，以及每小时可以加工的数量c[i]，问你这些机器每小时最多可以同时加工成多少台完整的电脑。 阅读全文
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本文提出了一种紧耦合的多传感器（雷达-惯导-相机）融合算法，将IMU测量、稀疏视觉特征、提取的激光点融合。提出的算法在时间和空间上对三个异步传感器进行在线校准，补偿校准发生的变化。贡献在于将检测和追踪的激光surf/边特征和观测到的稀疏特征点以及IMU数据用MSCFK框架融合，仅仅采用单线程实现，实 阅读全文
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定义问题比idea可能更重要，申论文前面的介绍可能更加重要，除了idea就是如何定义问题。 独立思考、自学能力、自制力 有代码的文章格外仔细地看，没代码则看思路，别人如何定义问题，别人的文章为什么能发？ 做工程无法避免，锻炼代码能力，与人合作能力 工程就是要简单有效地解决问题，而科研思维则是需要学会 阅读全文
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读论文： 1 是否开源 2 如何定义问题，针对什么问题，或者解决了什么问题 之前的方法有哪些问题 3 有什么创新点（贡献）如何解决 idea 和3有部分重合 创新性强不强 同样的问题别人对比别人的方法有什么改进点 4 具体流程是什么 5 能否复现，要不要复现 6 作者的方法有没有什么问题，有没有适用 阅读全文
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github地址：https://github.com/gaoxiang12/slambook2/tree/master/ch13 双目视觉里程计 头文件 所有的类都在myslam命名空间中 **1.**common_include.h 定义常用的头文件、EIgen矩阵格式 **2.**algori 阅读全文
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题目链接：https://leetcode.com/problems/triples-with-bitwise-and-equal-to-zero/ 题意，已知数组A，长度不超过1000，最大的数不超过$2^{16}$，问存在多少对i,j,k，使得A[i]^A[j]^a[k]=0，i,j,k可以相等 阅读全文
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介绍 提出了一个低代价双目视觉惯导定位系统，实现了基于多状态约束下的卡尔曼滤波器（MSCKF）VIO，采用了先验雷达地图。除了稀疏的视觉特征，雷达地图与半稠密的点云也通过紧耦合的MSCKF进行更新，进而可以纠正漂移。点云和视觉之间的跨模态限制对VIO系统有改善作用。 总之就是提出了VIO状态估计器， 阅读全文
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本文提出了使用异构点线特征的slam系统，继承了ORB-SLAM，包括双目匹配、帧追踪、局部地图、回环检测以及基于点线的BA。使用最少的参数对线特征采用标准正交表示，推导了线特征重投影误差的雅克比矩阵，改进了实验结果。因为使用线特征能够提供更多的几何约束，传统的方法只使用了点特征，对光照变化以及位置 阅读全文
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介绍 PLICP相比较于普通ICP算法，使用点线之间的距离作为度量，最终找到一个最小化该度量的闭式解（解析解）。 最优结果以平方的速度收敛。相比较于ICP，IDC，MBICP。PLICP更加准确，且需要更少的迭代次数。缺点是对于大的初始化误差无法给出很好的结果。 对于传统的ICP算法，其原理见公式( 阅读全文