摘要：
昨天把一个工作空间的 lidar_camera_fusion 包拷贝到另外一个工作空间编译，但是名字没有改变，导致 source 后系统存在 2 个 lidar_camera_fusion 包，使用的时候总是错误地启动另外一个。 解决方式：把其中一个包的配置信息改变即可，要改变的文件有 CMakeL 阅读全文
摘要：
1. 增加 source 到 bashrc 中 为了不用在小车的 Ubuntu 上每次都 source 自己的工作空间，我把自己的 workspace 加到 ~/.bashrc 文件末尾： 然后重启 shell，之后就会自动 source 我得工作空间，可以使用 roscd 直接进入指定包中： ro 阅读全文
摘要：
在实际的机器人中往往有很多个传感器，比如我们组目前用的小车上就有相机，雷达，IMU 等，为了能够在 TF 系统中找到传感器之间的转换，就需要把每个传感器的坐标系加到系统的 TF 树中，方法很简单，下面一起来学习下。 一、TF 树的注意事项 在实际使用和调试 TF 的时候一定要时刻记住：TF 树中的一 阅读全文
摘要：
上次我们学习了 TF 的基本概念和如何发布静态的 TF 坐标： ROS 机器人技术 - TF 坐标系统基本概念 ROS 机器人技术 - 静态 TF 坐标帧 这次来总结下如何发布一个自定义的 TF 坐标转换，并监听这个变换。 一、编写 TF 广播者 进入上次创建的 learning_tf2 包中： r 阅读全文
摘要：
在图像和点云的融合节点中，做了一个点云格式的转换： ROS 点云 sensor_msgsPointCloud2 → PCL 第一代点云 pclPointCloudpcl::PointXYZ 这里记录下常用的 ROS 和 PCL 之间的转换。 1. sensor_msgsPCLPointCloud2 阅读全文