【2】UDS诊断的请求和响应
1. 常见的UDS服务
UDS共包含6大类，26个服务。其中常用的有：诊断和通信管理中的10（诊断会话控制）、11（ECU 复位）、27（安全访问）、3E（待机握手），数据传输功能中的22（通过ID读数据）、2E（通过ID写数据），存储数据传输功能的14（清除诊断信息）、19（读取故障码信息），上传下载功能用于刷写ECU数据等：34（请求下载）、36（数据传输）、37（请求退出传输）等。
2. 请求与响应
可以发送诊断请求的设备都可以称之为诊断仪，诊断仪发送诊断请求給ECU，ECU回复诊断响应给诊断仪。
eg. 22服务请求（SID + DID）：
响应：
肯定响应（SID + 40）：
否定响应（7F + SID + NRC）：
常见的否定响应码（其中78比较特殊，ECU短时间内无法回复）：
3. 请求与响应的寻址
诊断仪是如何把这些诊断报文发送给指定的ECU那？ECU如何将诊断响应的报文返回给诊断仪那？
发送诊断报文时指明寻址信息（CAN报文的ID）：
请求和响应的消息就是CAN报文的ID：
4. 诊断请求的物理寻址与功能寻址
物理寻址：诊断仪与单个ECU的通信：
功能寻址（7DF）：诊断仪与多个ECU的通信：
