BEV检测小结（自顶向下）

DETR
基于Transformer的2d检测范式
https://zhuanlan.zhihu.com/p/387102036

 

 

DETR3D
基于DETR，加入3D投影2D做cross attention，适用于3D检测。
https://zhuanlan.zhihu.com/p/587380480

 

 

BEVFormer（ECCV 2022）
query改为bev querys
https://zhuanlan.zhihu.com/p/538490215
https://zhuanlan.zhihu.com/p/543335939

 

 

 

 

 

 

若有收获，就点个赞吧