BEV检测小结（自顶向下）
DETR
基于Transformer的2d检测范式
https://zhuanlan.zhihu.com/p/387102036
DETR3D
基于DETR，加入3D投影2D做cross attention，适用于3D检测。
https://zhuanlan.zhihu.com/p/587380480
BEVFormer（ECCV 2022）
query改为bev querys
https://zhuanlan.zhihu.com/p/538490215
https://zhuanlan.zhihu.com/p/543335939
基于Transformer的2d检测范式
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基于DETR，加入3D投影2D做cross attention，适用于3D检测。
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