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#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy import cv2 import numpy as np from sensor_msgs.msg import Image import cv_bridge class MotionDetector: def __init__(self): ros... 阅读全文
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#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy import cv2 import numpy as np from sensor_msgs.msg import Image import cv_bridge class FaceDetector: def __init__(self): rospy... 阅读全文
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安装opencv功能包： 检测指示线： 使用opencv的cvtColor()函数将RGB图像转换成HSV图像，使用numpy在HSV颜色空间中创建一个所需的色调范围，然后用inRange()函数根据色调范围生成一个二值图像。 跟踪指示线的策略：只考虑图像1/3高处的20行宽的部分，在检测的图像中心 阅读全文
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1、安装的一些包 kinect用的freenect： 驱动安装好后，首先在终端输入“roscore”，启动节点，然后在新的终端输入“roslaunch freenect_launch freenect.launch”。 显示RGB图像： 方法一：rosrun image_view image_vie 阅读全文
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amcl原理： amcl将激光传感器数据与从地图预估的传感器数据相比较，给出可能的位姿。如果传感器数据和某个候选位姿处的预测数据相同，amcl就会给这个位姿一个较高的概率，反之，就会降低这个概率。概率较低的位姿就会被删除，替换成与现存的较高概率位姿相接近的位姿。随着时间的推进，候选位姿就会聚集在真实 阅读全文
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一般情况下，beaglebone black默认启动两个cape: 1、BB-BONE-EMMC-2G 2、BB-BONELT-HDMI 我们可以通过编辑uEnv.txt的文件来决定是否启动HDMI，步骤如下 1、加载启动分区： mkdir /mnt/sdcard mount /dev/mmcblk 阅读全文
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安装功能包： 1.安装导航定位包navigation 2.由于导航包在/cmd_val下发布的移动数据加速度会过于不友好，所以我们需要对速度做平滑处理，其实就是控制加速，一般通过滤波即可实现，在此我们采用turtlebot的平滑包即可安装平滑包yocs_velocity_smoother,具体的平滑 阅读全文
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一.建图实际操作 二.利用深度相机仿激光数据创建地图 三.终端操作 启动摄像头 ： $ roslaunch freenect_launch freenect.launch 启动深度转scan信息：$ rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laser 阅读全文
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传感器信息: 发布gmapping需要的传感器信息和里程计消息： $ catkin_create_pkg odom_tf_package std_msgs rospy roscpp sensor_msgs tf nav_msgs $ touch odom_tf_node.cpp #include < 阅读全文
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一、所需工具包 1.ROS键盘包：teleop_twist_keyboard 2.TCP通讯包：socket $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git $ catki 阅读全文
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使用场景： 一般家庭设备都是通过路由器中转连上互联网的，而且运营商给家庭宽带分配的IP地址也是动态的、随时可能变动的。所以当程序员们离开家之后，是很难直接和家里的设备进行交互的。但是通过TPLINK路由器提供的端口转发和DDNS功能，我们可以很轻松的做到随时随地连到家里的设备。既然家庭设备可以如此， 阅读全文
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一、所需工具包 1.ROS键盘包：teleop_twist_keyboard 2.ROS串口通讯包：serial 3.在ubuntu的ros中建立一个ros_car_pkg包: 4.新建 base_controller 文件: 代码如下: /***************************** 阅读全文
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首先除了有个USB线外，你还需要一个USB转串口的线（目的是防止修改错误，无法使用原来的usb的IP地址登陆，心大的可以跳过这步直接进入重点），串口线连接方法如下图： 将USB以及串口和PC机相连后，在PC机新终端输入命令“sudo screen /dev/ttyUSB0 115200”（你有可 阅读全文