ORB-SLAM3相关博文

ORB 特征提取算法（理论篇）

https://www.cnblogs.com/alexme/p/11345701.html

 

[ORB-SLAM2] ORB-SLAM中的ORB特征（提取）

https://zhuanlan.zhihu.com/p/61738607

 

淦ORB-SLAM2源码 01--IC_Angle函数（灰度质心求角度）

https://blog.csdn.net/qq_44047943/article/details/109730390

 

ORBSLAM中的特征匹配

https://www.cnblogs.com/liumantang/p/11830381.html

 

[ORB-SLAM2]单目初始化

https://zhuanlan.zhihu.com/p/61614421

 

一步步带你看懂orbslam2源码--单应矩阵/基础矩阵,求解R,t(四)

https://blog.csdn.net/qq_37708045/article/details/103038192

 

DBoW和KeyFrameDatabase使用记录

https://blog.csdn.net/m0_37834993/article/details/103226603

 

【泡泡机器人原创专栏】DBoW3 视觉词袋模型、视觉字典和图像数据库分析

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MTM1MTQwMw==&mid=2247487947&idx=1&sn=a161d5ba005adabbfef23ee823c3f34b&chksm=ec10afcfdb6726d9460e3992357b93a50fb622a805c785a9322d7cafb6f8d7d0b02494206fbd&mpshare=1&scene=25&srcid=0120tujPrzQBRJvOMRlHZuAr&pass_ticket=DyCv5iDYNGzqu%2FG5eHjGG4I5gZSFV%2B4a6kb08nDUOcc%3D#wechat_redirect

 

ORB-SLAM2系列之详解PnPsolver类

https://zhuanlan.zhihu.com/p/149017276

 

视觉SLAM中的数学——外点处理：鲁棒核函数 RANSAC方法

https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/88238432

 

注释ORB-SLAM3 - 一张图理解函数调用逻辑

https://zhuanlan.zhihu.com/p/334811337

 

理解ORB-SLAM3

https://www.zhihu.com/column/c_1313078319642963968

 

ORB-SLAM3 单目地图初始化（终结篇）

https://zhuanlan.zhihu.com/p/338569231

 

ORB-SLAM2代码阅读笔记（十）：sim3求解

https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/91947539

 

ORB SLAM2源码解读(一)：系统流程

https://zhuanlan.zhihu.com/p/83735700

 

（一次性搞定）ORB_SLAM2地图保存与加载

https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/86319090?spm=1001.2014.3001.5502

 

线性三角化法 Triangulate

https://www.cnblogs.com/FangLai-you/p/11276148.html

 

＜论文阅读＞Inertial-Only Optimization for Visual-Inertial Initialization

 

VIO残差函数的构建以及IMU预积分和协方差传递