Ceres安装报错“找不到要求版本3.3的Eigen3”解决方法
问题
在安装Ceres库cmake时报错提示找不到Eigen3.3。
Could not find a configuration file for package "Eigen3" that is compatible with requested version "3.3".
在对应的CMakeLists.txt中可以看到，由于BA优化在小于3.3.4版本的Eigen中可能失败，所以要求Eigen的版本不小于3.3.4。
Eigen的版本可以在 /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h 中查看，我的版本为3.2.9，所以在 find_package 3.3.x版本的Eigen时会出现错误。
解决方法
卸载原来的Eigen，安装3.3.4之后的新版本。
首先卸载Eigen，定位到相关文件，直接手动删除。
sudo updatedb
locate eigen3
sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums
然后下载安装3.3.4版本之后的Eigen，apt-get不能指定Eigen版本，这里推荐手动安装。
下载地址 https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.gz 。我下了最新的3.3.7版本。
安装依赖项
1 sudo apt-get install libopenblas-dev
2 sudo apt-get install --no-install-recommends libboost1.58-all-dev
3 sudo apt-get install libx11-dev
4 sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
5 sudo apt-get install libglu1-mesa-dev
6 sudo apt-get install freeglut3-dev
7 sudo apt-get install doxygen
8 sudo apt-get install cmake
9 sudo wget https://nchc.dl.sourceforge.net/project/glew/glew/2.1.0/glew-2.1.0.tgz --no-check-certificate
10 sudo tar -xzvf glew-2.1.0.tgz
11 cd glew-2.1.0/
12 sudo make
13 sudo make install
14 sudo ldconfig -v
安装Eigen3.3.7
1 mkdir build
2 cd build
3 cmake ..
4 make
5 sudo make install
6 sudo ldconfig -v
apt-get安装eigen3的路径为 /usr/include/eigen3 ，这里也保持一直；此外，需使用下面命令将Eigen映射到 /usr/include 路径下，因为在很多程序中include时经常使用#include <Eigen/Dense>而不是使用#include <eigen3/Eigen/Dense>，不映射的话一些程序在编译时会因找不到Eigen/Dense而报错。
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
至此大功告成，现在再安装Ceres就不会报错了。
