为baselines算法库安装mujoco环境支持——ubuntu 20.04安装MuJoCo2.1.1
下载开源版本的mujoco二进制文件:
wget https://github.com/deepmind/mujoco/releases/download/2.1.1/mujoco-2.1.1-linux-x86_64.tar.gz
解压:
tar -zxvf mujoco-2.1.1-linux-x86_64.tar.gz
移动到目标位置:
mkdir .mujoco
mv mujoco-2.1.1 .mujoco/mujoco210
在mujoco的bin路径中创建lib库的软链接:
ln -s /home/devil/.mujoco/mujoco210/lib/libglewegl.so /home/devil/.mujoco/mujoco210/bin/libglewegl.so
ln -s /home/devil/.mujoco/mujoco210/lib/libmujoco.so /home/devil/.mujoco/mujoco210/bin/libmujoco210.so
注意: devil是我这里的用户名,其他人进行配置时需要将其替换为自己的用户名(下面相似操作同样修改)
配置 .bashrc 文件,在 .bashrc 文件的末尾添加内容:
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/devil/.mujoco/mujoco210/bin
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so
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为 mujoco-py 安装相关环境依赖:
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libegl-dev libgl-dev libgl1-mesa-dev libgles-dev libgles1 libglew2.1 libglu1-mesa-dev libglvnd-dev libglx-dev libopengl-dev
sudo apt-get install -y patchelf
安装 mujoco-py :
git clone https://github.com/openai/mujoco-py
pip install -e .
测试是否成功安装:
import mujoco_py import os mj_path = mujoco_py.utils.discover_mujoco() xml_path = os.path.join(mj_path, 'model/humanoid', 'humanoid.xml') model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path) sim = mujoco_py.MjSim(model) print(sim.data.qpos) sim.step() print(sim.data.qpos)
成功安装 mujoco 。
成功运行baselines算法库中的mujoco环境:
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如果没有成功配置mujoco和mujoco_py则会显示下面的结果:
注意事项:
其中需要注意的一点是对环境变量 export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so 的设置。
如果需要进行可视化则需要设置: export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so
如果进行仿真模拟需要可视化则设置: export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so
如果进行仿真模拟不需要可视化则设置: export LD_PRELOAD=''
具体可以参考:
https://www.cnblogs.com/devilmaycry812839668/p/16007042.html
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posted on 2022-03-14 15:34 Angry_Panda 阅读(441) 评论(0) 编辑 收藏 举报