ModbusTCP协议学习笔记(转载)
ModbusTCP协议学习笔记(转载)
1 简介
modbus由MODICON公司于1979年开发，是一种工业现场总线协议标准。1996年施耐德公司推出基于以太网TCP/IP的modbus协议：modbusTCP。
Modbus协议是一项应用层报文传输协议，包括ASCII、RTU、TCP三种报文类型。
标准的Modbus协议物理层接口有RS232、RS422、RS485和以太网接口，采用master/slave方式通信。
2 ModbusTCP数据帧
ModbusTCP的数据帧可分为两部分：MBAP+PDU。
2.1 报文头MBAP
MBAP为报文头，长度为7字节，组成如下：
| 事务处理标识 | 协议标识 | 长度 | 单元标识符 |
|---|---|---|---|
| 2字节 | 2字节 | 2字节 | 1字节 |
事务处理标识 ：可以理解为报文的序列号，一般每次通信之后就要加1以区别不同的通信数据报文。
协议标识符 ：00 00表示ModbusTCP协议。
长度 ：表示接下来的数据长度，单位为字节。
单元标识符 ：可以理解为设备地址。
2.2 帧结构PDU
PDU由功能码+数据组成。功能码为1字节，数据长度不定，由具体功能决定。
2.2.1 功能码
modbus的操作对象有四种：线圈、离散输入、输入寄存器、保持寄存器。
- 线圈：PLC的输出位，开关量，在MODBUS中可读可写
- 离散量：PLC的输入位，开关量，在MODBUS中只读
- 输入寄存器：PLC中只能从模拟量输入端改变的寄存器，在MODBUS中只读
- 保持寄存器：PLC中用于输出模拟量信号的寄存器，在MODBUS中可读可写
根据对象的不同，modbus的功能码有：
- 0x01：读线圈
- 0x05：写单个线圈
- 0x0F：写多个线圈
- 0x02：读离散量输入
- 0x04：读输入寄存器
- 0x03：读保持寄存器
- 0x06：写单个保持寄存器
- 0x10：写多个保持寄存器
2.2.2 PDU详细结构
0x01：读线圈
在从站中读1~2000个连续线圈状态，ON=1,OFF=0
- 请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 数量H 数量L（共12字节）
- 响应：MBAP 功能码 数据长度 数据（一个地址的数据为1位）
- 如：在从站0x01中，读取开始地址为0x0002的线圈数据，读0x0008位
00 01 00 00 00 06 01 01 00 02 00 08 - 回：数据长度为0x01个字节，数据为0x01，第一个线圈为ON，其余为OFF
00 01 00 00 00 04 01 01 01 01
0x05：写单个线圈
将从站中的一个输出写成ON或OFF，0xFF00请求输出为ON,0x000请求输出为OFF
- 请求：MBAP 功能码 输出地址H 输出地址L 输出值H 输出值L（共12字节）
- 响应：MBAP 功能码 输出地址H 输出地址L 输出值H 输出值L（共12字节）
- 如：将地址为0x0003的线圈设为ON
00 01 00 00 00 06 01 05 00 03 FF 00 - 回：写入成功
00 01 00 00 00 06 01 05 00 03 FF 00
0x0F：写多个线圈
将一个从站中的一个线圈序列的每个线圈都强制为ON或OFF，数据域中置1的位请求相应输出位ON，置0的位请求响应输出为OFF
- 请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 输出数量H 输出数量L 字节长度 输出值H 输出值L
- 响应：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 输出数量H 输出数量L
0x02：读离散量输入
从一个从站中读1~2000个连续的离散量输入状态
- 请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 数量H 数量L（共12字节）
- 响应：MBAP 功能码 数据长度 数据（长度：9+ceil（数量/8））
- 如：从地址0x0000开始读0x0012个离散量输入
00 01 00 00 00 06 01 02 00 00 00 12 - 回：数据长度为0x03个字节，数据为0x01 04 00，表示第一个离散量输入和第11个离散量输入为ON，其余为OFF
00 01 00 00 00 06 01 02 03 01 04 00
0x04：读输入寄存器
从一个远程设备中读1~2000个连续输入寄存器
- 请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 寄存器数量H 寄存器数量L（共12字节）
- 响应：MBAP 功能码 数据长度 寄存器数据(长度：9+寄存器数量×2)
- 如：读起始地址为0x0002，数量为0x0005的寄存器数据
00 01 00 00 00 06 01 04 00 02 00 05 - 回：数据长度为0x0A，第一个寄存器的数据为0x0c，其余为0x00
00 01 00 00 00 0D 01 04 0A 00 0C 00 00 00 00 00 00 00 00
0x03：读保持寄存器
从远程设备中读保持寄存器连续块的内容
- 请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 寄存器数量H 寄存器数量L（共12字节）
- 响应：MBAP 功能码 数据长度 寄存器数据(长度：9+寄存器数量×2)
- 如：起始地址是0x0000，寄存器数量是 0x0003
00 01 00 00 00 06 01 03 00 00 00 03 - 回：数据长度为0x06，第一个寄存器的数据为0x21，其余为0x00
00 01 00 00 00 09 01 03 06 00 21 00 00 00 00
0x06：写单个保持寄存器
在一个远程设备中写一个保持寄存器
- 请求：MBAP 功能码 寄存器地址H 寄存器地址L 寄存器值H 寄存器值L（共12字节）
- 响应：MBAP 功能码 寄存器地址H 寄存器地址L 寄存器值H 寄存器值L（共12字节）
- 如：向地址是0x0000的寄存器写入数据0x000A
00 01 00 00 00 06 01 06 00 00 00 0A - 回：写入成功
00 01 00 00 00 06 01 06 00 00 00 0A
0x10：写多个保持寄存器
在一个远程设备中写连续寄存器块（1~123个寄存器）
- 请求：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 寄存器数量H 寄存器数量L 字节长度 寄存器值（13+寄存器数量×2）
- 响应：MBAP 功能码 起始地址H 起始地址L 寄存器数量H 寄存器数量L（共12字节）
- 如：向起始地址为0x0000，数量为0x0001的寄存器写入数据，数据长度为0x02，数据为0x000F
00 01 00 00 00 09 01 10 00 00 00 01 02 00 0F - 回：写入成功
00 01 00 00 00 06 01 10 00 00 00 01
3 ModbusTCP通信
3.1 通信方式
modbus设备可分为主站(poll)和从站(slave)。主站只有一个，从站有多个，主站向各从站发送请求帧，从站给予响应。在使用TCP通信时，主站为client端，主动建立连接；从站为server端，等待连接。
- 主站请求：功能码+数据
- 从站正常响应：请求功能码+响应数据
- 从站异常响应：异常功能码+异常码，其中异常功能码即将请求功能码的最高有效位置1，异常码指示差错类型
- 注意：需要超时管理机制，避免无期限的等待可能不出现的应答
3.2 在linux下使用modbusTCP连接
IANA（Internet Assigned Numbers Authority，互联网编号分配管理机构）给Modbus协议赋予TCP端口号为502，这是目前在仪表与自动化行业中唯一分配到的端口号。
通信过程
1.connect 建立TCP连接
2.准备modbus报文
3.使用send命令发送报文
4.在同一连接下等待应答
5.使用recv命令读取报文，完成一次数据交换
6.通信任务结束时，关闭TCP连接
4 Modbus poll / Modbus slave
- modbus poll 和modbus slave是一组modbus仿真软件，可以实现modbus RTU、TCP、串口仿真等。
- 在modbusTCP中，modbus poll 作为客户端请求数据，modbus slave 作为服务器端处理请求。
- 使用c语言编写客户端连接modbus slave时，注意数据格式，一条指令一次性发出，否则连接会出错。
- 使用软件时，需要指定功能码，在setup->slave definition或者poll definition中进行设置。
– slave ID：从站编号（事务标识符）
– function：功能码，0x01对应线圈操作，0x02对应离散量操作，0x03对应保持寄存器操作，0x04对应输入寄存器操作
– address：开始地址
– quantity：寄存器/线圈/离散量 的数量
Linux C作为客户端连接modbus slave的源码：
链接：https://pan.baidu.com/s/146svXpit0umpk809TV1Sdw 密码：b6gn
参考：
https://wenku.baidu.com/view/c2a9e1cc376baf1ffd4fad5c.html
https://blog.csdn.net/zwxue251/article/details/24154951
https://blog.csdn.net/lakerszhy/article/details/68927178?locationNum=4&fps=1
