defe_feath

摘要： 其中两个参数的含义： 第二个参数是优化器内添加的参数的id。当你调用addEdge来添加这条边时，会根据第二个参数的id，把相应的参数地址给边，以后边内的成员函数，就根据第一个参数，拿到这个地址。 阅读全文

摘要： imu标定 工具包：imu_utils, imu_tk, kalibr 用kalibr做标定，相机和imu的采样频率要求：相机20，imu100。kalibr也可以做鱼眼相机+imu的联合标定。 用imu_utils做标定，launch文件中的参数max_time_min指的是rosbag的时间，必 阅读全文

摘要： 1.定义 进程：进程是具有一定独立功能的程序关于某个数据集合上的一次运行活动,　进程是系统进行资源分配和调度的一个独立单位. 线程：是进程的一个实体,是CPU调度和分派的基本单位,它是比进程更小的能独立运行的基本单位.线程自己基本上不拥有系统资源,只拥有一点在运行中必不可少的资源(如程序计数器,一组 阅读全文

摘要： 必须编写边ＲＵＮ，必须能跑起来，确定这一步没有错误，再进行下一步，不能ＲＵＮ的代码等于没有代码 for循环必须｛｝，语言写法必须规范． 阅读全文

摘要： 在用QtCreator编译SSE优化指令的时候，出现了如下错误， inlining failed in call to always_inline '__m128i _mm_packus_epi32(__m128i, __m128i)': target specific option mismatc 阅读全文

摘要： vector<cv::KeyPoint*>　keypoints; int N; keypoints = vector<cv::KeyPoint*>(N, static_cast<cv::KeyPoint*>NULL); //开辟一块大小为Ｎ的内存，都指向空 std::fill(keypoints.b 阅读全文

摘要： 函数声明和定义参数类型必须相同． 前置声明一定要放到名称空间内，代表该名称空间内的类． 阅读全文

摘要： 在头文件使用某一自定义的类的指针或引用时，只需要前置声明该类即可，然而如果该类中有静态成员时，必须包含该类的头文件，而不是使用前置声明． 阅读全文

摘要： 一． 首先，要确定自己定义的类是完整的，构造函数，析构函数都有，函数的声明及定义分开在.h和.cpp中实现。 如果确定类是完整的，仍然出现error: invalid use of incomplete type的报错，那么问题出现在该类的使用上，而不是类的实现上． 二． 在使用某个已经实现的类时： 阅读全文

摘要： 理论上说你可以在任何类型中转换,前题是你自己必须清楚你自己在做什么,准确一点说是知道编译器将会怎么做.父类和子类可以视做两个不同的数据类型,所以没有什么可以阻碍你强制转化的.从子类到父类,是由大变小,所以无妨;而从父类到子类,是从小变大,有的东西就不存在了,所以你自己必须清楚,基于这原则,编译器往往 阅读全文