2020年1月15日
直线型一阶倒立摆6---软件设计
摘要： 七、软件设计 如前文所述，采用MCU芯片作为控制器，软件开环环境流行使用C语言+对应的MCU开发平台。 STM系列MCU一般采用C语言+keil μvision开发环境+STM系列官方固件包(package)，编程语言还可以支持C++。 TI公司的DSP系列也采用C语言+Code Composer 阅读全文
posted @ 2020-01-15 22:01 秋风不识春 阅读(237) 评论(0) 推荐(0)
直线型一阶倒立摆7---总结
摘要： 八、直线型一阶倒立摆设计总结 直线型一阶倒立摆系统在控制学术语描述下是一个高阶、不稳定、非线性的强耦合系统。倒立摆的实用意义明显，在生活周围中，关于受控稳定问题随处可见。人类直立行走在工程上是一个困难的问题，目前就我所知能够做到很好的直立行走和运动，唯属波斯顿动力。当然行走不限于两肢，任何个数的行走 阅读全文
posted @ 2020-01-15 22:01 秋风不识春 阅读(436) 评论(0) 推荐(0)
2020年1月14日
直线型一阶倒立摆1---概念篇
摘要： 一、倒立摆系统的研究目的和意义 倒立摆控制系统（InvertedPendulumSystem简称IPS）是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。倒立摆的典型性在于：作为被控对象，它是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的复杂被控系统，可以有效地反 阅读全文
posted @ 2020-01-14 19:35 秋风不识春 阅读(1702) 评论(0) 推荐(0)
直线型一阶倒立摆3---控制器设计
摘要： 四、控制器设计 如前文所述，倒立摆状态空间方程表明系统能够被控制、被观测。倒立摆或者其它受控系统达到受控稳定状态，其实质上是指系统的各状态量收敛至一目标稳定值。对于状态空间描述而言，系统矩阵A的特征值为负数，对传递函数而言其特征值在复数平面的左半平面系统状态收敛。因此，设计系统控制器，其本质上是对系 阅读全文
posted @ 2020-01-14 19:35 秋风不识春 阅读(650) 评论(0) 推荐(0)
直线型一阶倒立摆2---建模
摘要： 三、直线型一阶倒立摆模型建立 一级倒立摆系统是一个不稳定的系统，需要对其进行机理建模。 在研究过程中，应忽略空气摩擦、等，而后可将倒立摆系统进行抽象化，认为其由小车和匀质刚性杆两部分组成并对这两部分进行如图所示的受力分析: 其中为小车的质量和摆杆的质量；b、F 和 x分别为小车的摩擦系数、施加在小车 阅读全文
posted @ 2020-01-14 19:35 秋风不识春 阅读(1695) 评论(0) 推荐(0)
直线型一阶倒立摆4---能量起摆
摘要： 五、能量起摆 能量起摆这一概念来自于K.J.Astrom and K.Furuta的SWINGING UP A PENDULUM BY ENERGY CONTROL。文献下载地址 以下是我翻译的部分论文。 摘要：这篇文章介绍了能量控制和展示了如何用该方法设计策略控制倒立摆起摆。 导论 倒立摆起摆是一 阅读全文
posted @ 2020-01-14 19:35 秋风不识春 阅读(1691) 评论(0) 推荐(0)
直线型一阶倒立摆5---硬件平台搭建
摘要： 六、硬件平台搭建 硬件平台是由控制板、传感器、驱动器和直线型一阶倒立摆组成。其中控制板起到数据处理和程序控制功能，传感器用于获取受控对象的当前信息，驱动器用于执行来自控制板的信息。传感器将受控对象的模拟信息转换为控制板能识别的数字信息，并发送至控制板。驱动器将控制板的数字信息转换为受控对象能响应模拟 阅读全文
posted @ 2020-01-14 19:35 秋风不识春 阅读(600) 评论(0) 推荐(0)
PE view---重要参数--C语言实现
摘要： #include#includechar strPath[100]; void P_NT_HEADER(FILE *fp,LONG e_lfanew){ IMAGE_NT_HEADERS MyNTHeader... 阅读全文
posted @ 2020-01-14 19:35 秋风不识春 阅读(165) 评论(0) 推荐(0)
STM32F4xx GPIO函数解释
摘要： 以下内容来自stm32f4xx_gpio.cgpio.c内有14个函数，其中读写操作9个、初始化操作3个、复用( Changes the mapping of the specified pin.---更改指定引... 阅读全文
posted @ 2020-01-14 19:35 秋风不识春 阅读(1018) 评论(0) 推荐(0)
数据结构之二叉树--C语言
摘要： 二叉树是一种依托指针建立的数据结构。二叉树结构体中包含数据域和两个指针，一个指向左树，一个指向右树。开始的第一个结点称为二叉树的根节点，需要创建一个指向根节点的指针，这样才能访问整棵二叉树。我所知的有两种建立方式... 阅读全文
posted @ 2020-01-14 19:35 秋风不识春 阅读(473) 评论(0) 推荐(0)