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八、直线型一阶倒立摆设计总结 直线型一阶倒立摆系统在控制学术语描述下是一个高阶、不稳定、非线性的强耦合系统。倒立摆的实用意义明显，在生活周围中，关于受控稳定问题随处可见。人类直立行走在工程上是一个困难的问题，目前就我所知能够做到很好的直立行走和运动，唯属波斯顿动力。当然行走不限于两肢，任何个数的行走 阅读全文
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一、倒立摆系统的研究目的和意义 倒立摆控制系统（InvertedPendulumSystem简称IPS）是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。倒立摆的典型性在于：作为被控对象，它是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的复杂被控系统，可以有效地反 阅读全文
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四、控制器设计 如前文所述，倒立摆状态空间方程表明系统能够被控制、被观测。倒立摆或者其它受控系统达到受控稳定状态，其实质上是指系统的各状态量收敛至一目标稳定值。对于状态空间描述而言，系统矩阵A的特征值为负数，对传递函数而言其特征值在复数平面的左半平面系统状态收敛。因此，设计系统控制器，其本质上是对系 阅读全文
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感想大一刚放寒假，用了两天时间终于将贪吃蛇写好了。第一次写项目，虽然小了点，但是在这过程中遇到的问题都让我有所收获。实现贪吃蛇各函数关系图。如下图：有了各功能关系图之后就可以开工写代码了。写代码过程中遇到最多的问... 阅读全文
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功能：完成贪吃蛇自己找食物的功能----实现方法特别渣（和网上大神比起来根本不值一提）。解决贪食蛇转弯--断身问题。大概效果：不足之处：没能解决蛇身和墙壁碰撞的问题。此外存在一个问题：程序执行一段时间之后会无故崩... 阅读全文
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遗传算法---字符串向确定的方向进化遗传算法借鉴了达尔文的进化论思想，不断地接近需求形态。遗传算法遵循这个个规则。1、有一个初始化种群。2、有一个筛选种群中成员的规则---不合适者淘汰、相似者保存。3、确定交配权... 阅读全文
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二叉树是一种依托指针建立的数据结构。二叉树结构体中包含数据域和两个指针，一个指向左树，一个指向右树。开始的第一个结点称为二叉树的根节点，需要创建一个指向根节点的指针，这样才能访问整棵二叉树。我所知的有两种建立方式... 阅读全文
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以下内容来自stm32f4xx_gpio.cgpio.c内有14个函数，其中读写操作9个、初始化操作3个、复用( Changes the mapping of the specified pin.---更改指定引... 阅读全文
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#include#includechar strPath[100]; void P_NT_HEADER(FILE *fp,LONG e_lfanew){ IMAGE_NT_HEADERS MyNTHeader... 阅读全文
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三、直线型一阶倒立摆模型建立 一级倒立摆系统是一个不稳定的系统，需要对其进行机理建模。 在研究过程中，应忽略空气摩擦、等，而后可将倒立摆系统进行抽象化，认为其由小车和匀质刚性杆两部分组成并对这两部分进行如图所示的受力分析: 其中为小车的质量和摆杆的质量；b、F 和 x分别为小车的摩擦系数、施加在小车 阅读全文