2020年1月17日
电机控制7---步进电机模型及控制(4)
摘要： 四、代码 以下代码是根据 AVR446 Linear speed control of stepper motor.pdf 所述控制方式编写而成，在STM32F103VET6+TB6600+42步步进电机上... 阅读全文
posted @ 2020-01-17 20:57 秋风不识春 阅读(801) 评论(0) 推荐(1) 编辑
电机控制6---步进电机模型及控制(3)
摘要： 三、步进电机的控制 步进电机的控制从控制形式上看，有开环控制和闭环控制。 开环控制 步进电机系统的主要特点是能实现精确位移、精确定位，且无积累误差。这是因为步进电机的运动受输入脉冲控制，其... 阅读全文
posted @ 2020-01-17 20:57 秋风不识春 阅读(1043) 评论(0) 推荐(1) 编辑
电机控制8---步进电机常见问题
摘要： 五、步进电机常见问题 1.步进电机T型加速几个参量的作用？ 步进电机运行最大步数(steps)：步进电机运行的总步数，决定了步进电机运行的时间。 步进电机加速阶段加速度accel：该参量决定了步进电... 阅读全文
posted @ 2020-01-17 20:57 秋风不识春 阅读(3099) 评论(0) 推荐(0) 编辑
电机控制5---步进电机模型及控制(2)
摘要： 二、步进电机驱动器 步进电机一般指的是完整的具有电机驱动的电子产品。其上安装着步进驱动IC。常见的步进电机驱动器有A3967SLB、TB6600、AVR446(8 bits 微控制器)。 ... 阅读全文
posted @ 2020-01-17 20:57 秋风不识春 阅读(1481) 评论(0) 推荐(0) 编辑
电机控制4---步进电机模型及控制(1)
摘要： 一、步进电机模型 1.步进电机分类 广义上可将步进电机分为机械式、电磁式、组合式。 按结构特点电磁式步进电机可分为:反应式(VR)、永磁式(PM)、混合式(HB) 按相... 阅读全文
posted @ 2020-01-17 20:57 秋风不识春 阅读(806) 评论(0) 推荐(0) 编辑
电机控制3---带光电编码器式直流电动机模型及控制(2)
摘要： 三、电机控制 电机控制包含电流环控制、速度环控制、位置环控制三部分，电流环为基础控制、速度环在电流环基础上实现、位置环在速度环基础上实现。可用下图表示。 电机闭环控制作用图​​​​​​ ... 阅读全文
posted @ 2020-01-17 20:57 秋风不识春 阅读(332) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2020年1月15日
线性回归误差数学公式推导
摘要： 吴恩达机器学习中线性回归误差项数学推导在确定线性回归变量时，总会忽略一些没有注意到的因子。误差项恰好填补这一缺陷。误差项假定服从正态分布(据说，正态分布更能描述这一误差)图一：根据变量独立假设，似然函数用连乘表达... 阅读全文
posted @ 2020-01-15 22:01 秋风不识春 阅读(1512) 评论(0) 推荐(0) 编辑
电机控制1-电机
摘要： 电机的分类方式主要集中在输入电源类型、定子转子类型、能量输出形式、电机使用材料这四方面。通过特定的组合可以将电机类型细化。如输入电源类型(三相)+定子转子类型(定子采用永磁铁)，将其称为三相永磁同步电机。 电动机和发电机的区别在于输入输出端能量的形式。 而且其输入输出方向相反。 如上图，当做电动机用 阅读全文
posted @ 2020-01-15 22:01 秋风不识春 阅读(193) 评论(0) 推荐(0) 编辑
电机控制2---带光电编码器式直流电动机模型及控制(1)
摘要： 一、直流电动机 1.直流电动机模型 直流电动机包含定子和转子两部分，直流电动机输入电源为直流电压，定子为永磁铁，转子上包含线圈绕组，以及转轴和电刷。结构模型可参考下图。 直流电动机工作方式可描述如下：直流电动机电枢通入直流电，在线圈绕组中通过电流，绕组周围产生磁场，根据电枢磁场与定子磁场的方向可使转 阅读全文
posted @ 2020-01-15 22:01 秋风不识春 阅读(1004) 评论(0) 推荐(0) 编辑
直线型一阶倒立摆6---软件设计
摘要： 七、软件设计 如前文所述，采用MCU芯片作为控制器，软件开环环境流行使用C语言+对应的MCU开发平台。 STM系列MCU一般采用C语言+keil μvision开发环境+STM系列官方固件包(package)，编程语言还可以支持C++。 TI公司的DSP系列也采用C语言+Code Composer 阅读全文
posted @ 2020-01-15 22:01 秋风不识春 阅读(211) 评论(0) 推荐(0) 编辑