摘要：
机械臂逆运动学是指在已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置和姿态，如何计算一系列满足期望要求的关节角？该问题与机械臂正运动学互为逆问题。标准坐标系布局示例 为求出要求的关节角以放置相对于工作台坐标系{S}的工... 阅读全文
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机械臂运动包含两个问题，一是已知机械臂关节角，求对应的机械臂末端位置和姿态，称为机械臂正运动学；二是已知机械臂末端位置和姿态，求解对应机械臂关节角，称为机械臂逆运动学。RRP机构在已知机械臂关节角时，求解... 阅读全文
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操作臂可以看出由一系列刚体通过关节连接而成的一个运动链，我们将这些刚体称为连杆。通过关节将两个相邻的连杆连接起来。当两个刚体之间的相对运动是两个平面之间的相对滑动时，连接相邻两个刚体的运动副称为低副。 在进行操作臂的结构设计时，通常优先选择仅具有一个自由度的关节作为连杆的连接方式。大部分操作中包括转 阅读全文
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刚体的描述是指刚体上的各类参数。如刚体的物理特征质量、大小，刚体的运动学参数位置、速度、加速度。在描述时，只需要描述位置。刚体的空间状态，即姿态。 为描述刚体的位置可在刚体的质心上固定一个三维坐标系，再选定一个基坐标系，即可描述刚体的空间位置。 刚体坐标系C与基坐标系W-P1 其位置本质上是点的位置 阅读全文
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机械臂又称为操作臂。 机械臂知识是机器人领域研究得最早，最透彻得部分。用机械臂知识作为机器人学得入门是一个不错得选择。 机械臂主要包括以下几部分知识：刚体的描述、运动学<包含正运动学、逆运动学>、动力学、轨迹规划、控制。 当然，机械臂具体实现还需要机械、电子学、电机学等知识。 《机器人学导论》这本书 阅读全文
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当操作臂的总体运动学结构确定后，下一步要考虑的最重要的问题是各个关节的驱动方式。通常，驱动器、减速装置和传动装置是密切相关的，所以必须综合考虑。 驱动器布局 最直接仿办法是把驱动器布置在所驱动的关节上或者附近。如果驱动器能够产生足够的力矩或者力的话，那么驱动器的输出轴可直接与关节相连。这种结构步进称 阅读全文
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机器人技术是集机械、电子、自动控制、计算机以及人工智能等多学科领域的一项综合性应用技术。 机器人学研究的是怎样综合运用机械、传感器、驱动器和计算机来实现人类某些方面的功能。显然，这是一项庞大的任务，它必须需要运用各种“传统”领域的研究思想。 机械臂又称为操作臂。机械臂是机器人技术中的一类，网上有完整 阅读全文
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本文主要用于记录一些硬件开源项目网址。一、NASA开源项目 1.开源火星车项目 open-source-rover https://github.com/nasa-jpl/open-source... 阅读全文
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线圈式电磁炮 电磁炮这一未来的军事武器，本就是一件小众的事情。于我而言，对于电磁炮技术有些许了解也是在2019年电子设计大赛之时。在这之前，关于它的信息全部来自于新闻报道，对于它的认识也就是一个模糊的印象。 在2019年电子设计大赛之时，查阅了大量的期刊文献，从见到了电磁炮发展的历史、演变的方向。也 阅读全文
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二、单级线圈炮硬件系统搭建 单级线圈炮由下图所示电路和主控电路组成。硬件系统搭建也包含这几部分。接下来分步论述。 单级线圈炮电路图 1. 单级线圈炮硬件电路 单级线圈炮包含储能电容、开关元件、二极管、电阻、定子线圈、炮管。其中储能电容、开关元件、二极管、电阻都是完整元件，可以通过购买获得。开关元件这 阅读全文