03 2020 档案
摘要:V-REP已于2019年年底正式更名为CoppeliaSim。CoppeliaSim基本延含V-REP的功能,支持ROS2。V-REP全称为virtual robot experimentation platfo...
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摘要:机械臂逆运动学是指在已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置和姿态,如何计算一系列满足期望要求的关节角?该问题与机械臂正运动学互为逆问题。标准坐标系布局示例 为求出要求的关节角以放置相对于工作台坐标系{S}的工...
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摘要:机械臂运动包含两个问题,一是已知机械臂关节角,求对应的机械臂末端位置和姿态,称为机械臂正运动学;二是已知机械臂末端位置和姿态,求解对应机械臂关节角,称为机械臂逆运动学。RRP机构在已知机械臂关节角时,求解...
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摘要:操作臂可以看出由一系列刚体通过关节连接而成的一个运动链,我们将这些刚体称为连杆。通过关节将两个相邻的连杆连接起来。当两个刚体之间的相对运动是两个平面之间的相对滑动时,连接相邻两个刚体的运动副称为低副。 在进行操作臂的结构设计时,通常优先选择仅具有一个自由度的关节作为连杆的连接方式。大部分操作中包括转
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