摘要:
吴恩达机器学习中线性回归误差项数学推导在确定线性回归变量时,总会忽略一些没有注意到的因子。误差项恰好填补这一缺陷。误差项假定服从正态分布(据说,正态分布更能描述这一误差)图一:根据变量独立假设,似然函数用连乘表达... 阅读全文
摘要:
电机的分类方式主要集中在输入电源类型、定子转子类型、能量输出形式、电机使用材料这四方面。通过特定的组合可以将电机类型细化。如输入电源类型(三相)+定子转子类型(定子采用永磁铁),将其称为三相永磁同步电机。 电动机和发电机的区别在于输入输出端能量的形式。 而且其输入输出方向相反。 如上图,当做电动机用 阅读全文
摘要:
一、直流电动机 1.直流电动机模型 直流电动机包含定子和转子两部分,直流电动机输入电源为直流电压,定子为永磁铁,转子上包含线圈绕组,以及转轴和电刷。结构模型可参考下图。 直流电动机工作方式可描述如下:直流电动机电枢通入直流电,在线圈绕组中通过电流,绕组周围产生磁场,根据电枢磁场与定子磁场的方向可使转 阅读全文
摘要:
七、软件设计 如前文所述,采用MCU芯片作为控制器,软件开环环境流行使用C语言+对应的MCU开发平台。 STM系列MCU一般采用C语言+keil μvision开发环境+STM系列官方固件包(package),编程语言还可以支持C++。 TI公司的DSP系列也采用C语言+Code Composer 阅读全文
摘要:
八、直线型一阶倒立摆设计总结 直线型一阶倒立摆系统在控制学术语描述下是一个高阶、不稳定、非线性的强耦合系统。倒立摆的实用意义明显,在生活周围中,关于受控稳定问题随处可见。人类直立行走在工程上是一个困难的问题,目前就我所知能够做到很好的直立行走和运动,唯属波斯顿动力。当然行走不限于两肢,任何个数的行走 阅读全文