摘要：
吴恩达机器学习中线性回归误差项数学推导在确定线性回归变量时，总会忽略一些没有注意到的因子。误差项恰好填补这一缺陷。误差项假定服从正态分布(据说，正态分布更能描述这一误差)图一：根据变量独立假设，似然函数用连乘表达... 阅读全文
摘要：
电机的分类方式主要集中在输入电源类型、定子转子类型、能量输出形式、电机使用材料这四方面。通过特定的组合可以将电机类型细化。如输入电源类型(三相)+定子转子类型(定子采用永磁铁)，将其称为三相永磁同步电机。 电动机和发电机的区别在于输入输出端能量的形式。 而且其输入输出方向相反。 如上图，当做电动机用 阅读全文
摘要：
一、直流电动机 1.直流电动机模型 直流电动机包含定子和转子两部分，直流电动机输入电源为直流电压，定子为永磁铁，转子上包含线圈绕组，以及转轴和电刷。结构模型可参考下图。 直流电动机工作方式可描述如下：直流电动机电枢通入直流电，在线圈绕组中通过电流，绕组周围产生磁场，根据电枢磁场与定子磁场的方向可使转 阅读全文
摘要：
七、软件设计 如前文所述，采用MCU芯片作为控制器，软件开环环境流行使用C语言+对应的MCU开发平台。 STM系列MCU一般采用C语言+keil μvision开发环境+STM系列官方固件包(package)，编程语言还可以支持C++。 TI公司的DSP系列也采用C语言+Code Composer 阅读全文
摘要：
八、直线型一阶倒立摆设计总结 直线型一阶倒立摆系统在控制学术语描述下是一个高阶、不稳定、非线性的强耦合系统。倒立摆的实用意义明显，在生活周围中，关于受控稳定问题随处可见。人类直立行走在工程上是一个困难的问题，目前就我所知能够做到很好的直立行走和运动，唯属波斯顿动力。当然行走不限于两肢，任何个数的行走 阅读全文