01 2020 档案
摘要:当操作臂的总体运动学结构确定后,下一步要考虑的最重要的问题是各个关节的驱动方式。通常,驱动器、减速装置和传动装置是密切相关的,所以必须综合考虑。 驱动器布局 最直接仿办法是把驱动器布置在所驱动的关节上或者附近。如果驱动器能够产生足够的力矩或者力的话,那么驱动器的输出轴可直接与关节相连。这种结构步进称
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摘要:机器人技术是集机械、电子、自动控制、计算机以及人工智能等多学科领域的一项综合性应用技术。 机器人学研究的是怎样综合运用机械、传感器、驱动器和计算机来实现人类某些方面的功能。显然,这是一项庞大的任务,它必须需要运用各种“传统”领域的研究思想。 机械臂又称为操作臂。机械臂是机器人技术中的一类,网上有完整
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摘要:本文主要用于记录一些硬件开源项目网址。一、NASA开源项目 1.开源火星车项目 open-source-rover https://github.com/nasa-jpl/open-source...
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摘要:线圈式电磁炮 电磁炮这一未来的军事武器,本就是一件小众的事情。于我而言,对于电磁炮技术有些许了解也是在2019年电子设计大赛之时。在这之前,关于它的信息全部来自于新闻报道,对于它的认识也就是一个模糊的印象。 在2019年电子设计大赛之时,查阅了大量的期刊文献,从见到了电磁炮发展的历史、演变的方向。也
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摘要:二、单级线圈炮硬件系统搭建 单级线圈炮由下图所示电路和主控电路组成。硬件系统搭建也包含这几部分。接下来分步论述。 单级线圈炮电路图 1. 单级线圈炮硬件电路 单级线圈炮包含储能电容、开关元件、二极管、电阻、定子线圈、炮管。其中储能电容、开关元件、二极管、电阻都是完整元件,可以通过购买获得。开关元件这
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摘要:四、代码 以下代码是根据 AVR446 Linear speed control of stepper motor.pdf 所述控制方式编写而成,在STM32F103VET6+TB6600+42步步进电机上...
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摘要:三、步进电机的控制 步进电机的控制从控制形式上看,有开环控制和闭环控制。 开环控制 步进电机系统的主要特点是能实现精确位移、精确定位,且无积累误差。这是因为步进电机的运动受输入脉冲控制,其...
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摘要:五、步进电机常见问题 1.步进电机T型加速几个参量的作用? 步进电机运行最大步数(steps):步进电机运行的总步数,决定了步进电机运行的时间。 步进电机加速阶段加速度accel:该参量决定了步进电...
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摘要:二、步进电机驱动器 步进电机一般指的是完整的具有电机驱动的电子产品。其上安装着步进驱动IC。常见的步进电机驱动器有A3967SLB、TB6600、AVR446(8 bits 微控制器)。 ...
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摘要:一、步进电机模型 1.步进电机分类 广义上可将步进电机分为机械式、电磁式、组合式。 按结构特点电磁式步进电机可分为:反应式(VR)、永磁式(PM)、混合式(HB) 按相...
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摘要:三、电机控制 电机控制包含电流环控制、速度环控制、位置环控制三部分,电流环为基础控制、速度环在电流环基础上实现、位置环在速度环基础上实现。可用下图表示。 电机闭环控制作用图 ...
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摘要:电机的分类方式主要集中在输入电源类型、定子转子类型、能量输出形式、电机使用材料这四方面。通过特定的组合可以将电机类型细化。如输入电源类型(三相)+定子转子类型(定子采用永磁铁),将其称为三相永磁同步电机。 电动机和发电机的区别在于输入输出端能量的形式。 而且其输入输出方向相反。 如上图,当做电动机用
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摘要:一、直流电动机 1.直流电动机模型 直流电动机包含定子和转子两部分,直流电动机输入电源为直流电压,定子为永磁铁,转子上包含线圈绕组,以及转轴和电刷。结构模型可参考下图。 直流电动机工作方式可描述如下:直流电动机电枢通入直流电,在线圈绕组中通过电流,绕组周围产生磁场,根据电枢磁场与定子磁场的方向可使转
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摘要:七、软件设计 如前文所述,采用MCU芯片作为控制器,软件开环环境流行使用C语言+对应的MCU开发平台。 STM系列MCU一般采用C语言+keil μvision开发环境+STM系列官方固件包(package),编程语言还可以支持C++。 TI公司的DSP系列也采用C语言+Code Composer
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摘要:八、直线型一阶倒立摆设计总结 直线型一阶倒立摆系统在控制学术语描述下是一个高阶、不稳定、非线性的强耦合系统。倒立摆的实用意义明显,在生活周围中,关于受控稳定问题随处可见。人类直立行走在工程上是一个困难的问题,目前就我所知能够做到很好的直立行走和运动,唯属波斯顿动力。当然行走不限于两肢,任何个数的行走
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摘要:吴恩达机器学习中线性回归误差项数学推导在确定线性回归变量时,总会忽略一些没有注意到的因子。误差项恰好填补这一缺陷。误差项假定服从正态分布(据说,正态分布更能描述这一误差)图一:根据变量独立假设,似然函数用连乘表达...
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摘要:一、倒立摆系统的研究目的和意义 倒立摆控制系统(InvertedPendulumSystem简称IPS)是一个复杂的、不稳定的、非线性系统,是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。倒立摆的典型性在于:作为被控对象,它是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的复杂被控系统,可以有效地反
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摘要:感想大一刚放寒假,用了两天时间终于将贪吃蛇写好了。第一次写项目,虽然小了点,但是在这过程中遇到的问题都让我有所收获。实现贪吃蛇各函数关系图。如下图:有了各功能关系图之后就可以开工写代码了。写代码过程中遇到最多的问...
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摘要:功能:完成贪吃蛇自己找食物的功能----实现方法特别渣(和网上大神比起来根本不值一提)。解决贪食蛇转弯--断身问题。大概效果:不足之处:没能解决蛇身和墙壁碰撞的问题。此外存在一个问题:程序执行一段时间之后会无故崩...
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摘要:遗传算法---字符串向确定的方向进化遗传算法借鉴了达尔文的进化论思想,不断地接近需求形态。遗传算法遵循这个个规则。1、有一个初始化种群。2、有一个筛选种群中成员的规则---不合适者淘汰、相似者保存。3、确定交配权...
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摘要:二叉树是一种依托指针建立的数据结构。二叉树结构体中包含数据域和两个指针,一个指向左树,一个指向右树。开始的第一个结点称为二叉树的根节点,需要创建一个指向根节点的指针,这样才能访问整棵二叉树。我所知的有两种建立方式...
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摘要:以下内容来自stm32f4xx_gpio.cgpio.c内有14个函数,其中读写操作9个、初始化操作3个、复用( Changes the mapping of the specified pin.---更改指定引...
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摘要:#include#includechar strPath[100]; void P_NT_HEADER(FILE *fp,LONG e_lfanew){ IMAGE_NT_HEADERS MyNTHeader...
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摘要:三、直线型一阶倒立摆模型建立 一级倒立摆系统是一个不稳定的系统,需要对其进行机理建模。 在研究过程中,应忽略空气摩擦、等,而后可将倒立摆系统进行抽象化,认为其由小车和匀质刚性杆两部分组成并对这两部分进行如图所示的受力分析: 其中为小车的质量和摆杆的质量;b、F 和 x分别为小车的摩擦系数、施加在小车
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摘要:五、能量起摆 能量起摆这一概念来自于K.J.Astrom and K.Furuta的SWINGING UP A PENDULUM BY ENERGY CONTROL。文献下载地址 以下是我翻译的部分论文。 摘要:这篇文章介绍了能量控制和展示了如何用该方法设计策略控制倒立摆起摆。 导论 倒立摆起摆是一
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摘要:六、硬件平台搭建 硬件平台是由控制板、传感器、驱动器和直线型一阶倒立摆组成。其中控制板起到数据处理和程序控制功能,传感器用于获取受控对象的当前信息,驱动器用于执行来自控制板的信息。传感器将受控对象的模拟信息转换为控制板能识别的数字信息,并发送至控制板。驱动器将控制板的数字信息转换为受控对象能响应模拟
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摘要:四、控制器设计 如前文所述,倒立摆状态空间方程表明系统能够被控制、被观测。倒立摆或者其它受控系统达到受控稳定状态,其实质上是指系统的各状态量收敛至一目标稳定值。对于状态空间描述而言,系统矩阵A的特征值为负数,对传递函数而言其特征值在复数平面的左半平面系统状态收敛。因此,设计系统控制器,其本质上是对系
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