6.VREP的API函数大全1
目录
1.文件操作
sim.CloseScene (Lua) simCloseScene (C/C++)
sim.saveScene (Lua) simSaveScene (C/C++)
sim.loadScene (Lua) simLoadScene (C/C++)
sim.saveModel (Lua) simSaveModel (C/C++)
sim.loadModel (Lua) simLoadModel (C/C++)
simDoesFileExist (C/C++)
sim.importShape (Lua) simImportShape (C/C++)
sim.importMesh (Lua) simImportMesh (C/C++)
sim.exportMesh (Lua) simExportMesh (C/C++)
sim.exportIk (Lua) simExportIk (C/C++)
sim.launchExecutable (Lua)
sim.fileDialog (Lua) simFileDialog (C/C++)
sim.createTexture (Lua) simCreateTexture (C/C++)
2.通用对象句柄获取
sim.getObjectHandle (Lua) simGetObjectHandle (C/C++)
sim.getCollectionHandle (Lua) simGetCollectionHandle (C/C++)
sim.getCollisionHandle (Lua) simGetCollisionHandle (C/C++)
sim.getDistanceHandle (Lua) simGetDistanceHandle (C/C++)
sim.getIkGroupHandle (Lua) simGetIkGroupHandle (C/C++)
sim.getScriptHandle (Lua) simGetScriptHandle (C/C++)
sim.isHandleValid (Lua) simIsHandleValid (C/C++)
sim.getObjectAssociatedWithScript (Lua) simGetObjectAssociatedWithScript (C/C++)
sim.getObjects (Lua) simGetObjects (C/C++)
sim.getObjectsInTree (Lua) simGetObjectsInTree (C/C++)
sim.getCollectionObjects (Lua) simGetCollectionObjects (C/C++)
sim.getNameSuffix (Lua) simGetNameSuffix (C/C++)
sim.setNameSuffix (Lua) simSetNameSuffix (C/C++)
sim.setReferencedHandles (Lua) simSetReferencedHandles (C/C++)
sim.getReferencedHandles (Lua) simGetReferencedHandles (C/C++)
3.通用函数性处理
simHandleMainScript (C/C++)
sim.handleChildScripts (Lua)
sim.launchThreadedChildScripts (Lua)
sim.handleCustomizationScripts (Lua)
sim.handleAddOnScripts (Lua)
sim.handleSandboxScript (Lua)
simResetScript (C/C++)
sim.handleCollision (Lua) simHandleCollision (C/C++)
sim.resetCollision (Lua) simResetCollision (C/C++)
sim.handleDistance (Lua) simHandleDistance (C/C++)
sim.resetDistance (Lua) simResetDistance (C/C++)
sim.handleGraph (Lua) simHandleGraph (C/C++)
sim.resetGraph (Lua) simResetGraph (C/C++)
sim.handleIkGroup (Lua) simHandleIkGroup (C/C++)
sim.handleModule (Lua)
sim.handleProximitySensor (Lua) simHandleProximitySensor (C/C++)
sim.resetProximitySensor (Lua) simResetProximitySensor (C/C++)
sim.handleVisionSensor (Lua) simHandleVisionSensor (C/C++)
sim.resetVisionSensor (Lua) simResetVisionSensor (C/C++)
sim.handleSensingStart (Lua) simHandleSensingStart (C/C++)
sim.handleSimulationStart (Lua) simHandleSimulationStart (C/C++)
sim.getExplicitHandling (Lua) simGetExplicitHandling (C/C++)
sim.setExplicitHandling (Lua) simSetExplicitHandling (C/C++)
4.碰撞检测
sim.getCollisionHandle (Lua) simGetCollisionHandle (C/C++)
sim.isHandleValid (Lua) simIsHandleValid (C/C++)
sim.handleCollision (Lua) simHandleCollision (C/C++)
sim.readCollision (Lua) simReadCollision (C/C++)
sim.resetCollision (Lua) simResetCollision (C/C++)
sim.checkCollision (Lua) simCheckCollision (C/C++)
sim.checkCollisionEx (Lua) simCheckCollisionEx (C/C++)
See also the sim.setObjectXXXParameter and sim.getObjectXXXParameter functions
and their collision object related parameters.
5.最短距离计算
sim.getDistanceHandle (Lua) simGetDistanceHandle (C/C++)
sim.isHandleValid (Lua) simIsHandleValid (C/C++)
sim.handleDistance (Lua) simHandleDistance (C/C++)
sim.readDistance (Lua) simReadDistance (C/C++)
sim.resetDistance (Lua) simResetDistance (C/C++)
sim.checkDistance (Lua) simCheckDistance (C/C++)
See also the sim.setObjectXXXParameter and sim.getObjectXXXParameter functions
and their distance object related parameters.
6.IK
sim.getIkGroupHandle (Lua) simGetIkGroupHandle (C/C++)
sim.isHandleValid (Lua) simIsHandleValid (C/C++)
sim.handleIkGroup (Lua) simHandleIkGroup (C/C++)
sim.checkIkGroup (Lua) simCheckIkGroup (C/C++)
sim.computeJacobian (Lua) simComputeJacobian (C/C++)
sim.setIkElementProperties (Lua) simSetIkElementProperties (C/C++)
sim.setIkGroupProperties (Lua) simSetIkGroupProperties (C/C++)
sim.getIkGroupMatrix (Lua) simGetIkGroupMatrix (C/C++)
sim.getLinkDummy (Lua) simGetLinkDummy (C/C++)
sim.setLinkDummy (Lua) simSetLinkDummy (C/C++)
sim.generateIkPath (Lua) simGenerateIkPath (C/C++)
sim.createIkGroup (Lua) simCreateIkGroup (C/C++)
sim.removeIkGroup (Lua) simRemoveIkGroup (C/C++)
sim.createIkElement (Lua) simCreateIkElement (C/C++)
sim.exportIk (Lua) simExportIk (C/C++)
See also the sim.setObjectXXXParameter and sim.getObjectXXXParameter functions
and their IK group and geometric constraint solver object related parameters.
7.轨迹/运动规划
OMPL plugin API functions with some explanation here
sim.getConfigForTipPose (Lua) simGetConfigForTipPose (C/C++)
sim.generateIkPath (Lua) simGenerateIkPath (C/C++)
8.动力学
sim.handleDynamics (Lua) simHandleDynamics (C/C++)
sim.setJointTargetPosition (Lua) simSetJointTargetPosition (C/C++)
sim.setJointTargetVelocity (Lua) simSetJointTargetVelocity (C/C++)
sim.readForceSensor (Lua) simReadForceSensor (C/C++)
sim.breakForceSensor (Lua) simBreakForceSensor (C/C++)
sim.getJointForce (Lua) simGetJointForce (C/C++)
sim.getJointMaxForce (Lua) simGetJointMaxForce (C/C++)
sim.setJointMaxForce (Lua) simSetJointMaxForce (C/C++)
sim.addForce (Lua) simAddForce (C/C++)
sim.addForceAndTorque (Lua) simAddForceAndTorque (C/C++)
sim.getVelocity (Lua) simGetVelocity (C/C++)
sim.getLinkDummy (Lua) simGetLinkDummy (C/C++)
sim.setLinkDummy (Lua) simSetLinkDummy (C/C++)
sim.resetDynamicObject (Lua) simResetDynamicObject (C/C++)
sim.addParticleObject (Lua) simAddParticleObject (C/C++)
sim.addParticleObjectItem (Lua) simAddParticleObjectItem (C/C++)
sim.removeParticleObject (Lua) simRemoveParticleObject (C/C++)
sim.getContactInfo (Lua) simGetContactInfo (C/C++)
sim.getShapeMassAndInertia (Lua) simGetShapeMassAndInertia (C/C++)
sim.setShapeMassAndInertia (Lua) simSetShapeMassAndInertia (C/C++)
sim.computeMassAndInertia (Lua) simComputeMassAndInertia (C/C++)
sim.createForceSensor (Lua) simCreateForceSensor (C/C++)
sim.convexDecompose (Lua) simConvexDecompose (C/C++)
sim.getQHull (Lua) simGetQHull (C/C++)
sim.getDecimatedMesh (Lua) simGetDecimatedMesh (C/C++)
sim.setShapeMaterial (Lua) simSetShapeMaterial (C/C++)
sim.getEngineFloatParameter (Lua) simGetEngineFloatParameter (C/C++)
sim.getEngineInt32Parameter (Lua) simGetEngineInt32Parameter (C/C++)
sim.getEngineBoolParameter (Lua) simGetEngineBoolParameter (C/C++)
sim.setEngineFloatParameter (Lua) simSetEngineFloatParameter (C/C++)
sim.setEngineInt32Parameter (Lua) simSetEngineInt32Parameter (C/C++)
sim.setEngineBoolParameter (Lua) simSetEngineBoolParameter (C/C++)
9.距离传感器
sim.getObjectHandle (Lua) simGetObjectHandle (C/C++)
sim.isHandleValid (Lua) simIsHandleValid (C/C++)
sim.handleProximitySensor (Lua) simHandleProximitySensor (C/C++)
sim.readProximitySensor (Lua) simReadProximitySensor (C/C++)
sim.resetProximitySensor (Lua) simResetProximitySensor (C/C++)
sim.checkProximitySensor (Lua) simCheckProximitySensor (C/C++)
sim.checkProximitySensorEx (Lua) simCheckProximitySensorEx (C/C++)
sim.checkProximitySensorEx2 (Lua) simCheckProximitySensorEx2 (C/C++)
sim.createProximitySensor (Lua) simCreateProximitySensor (C/C++)
sim.getObjectInt32Parameter (Lua) simGetObjectInt32Parameter (C/C++)
sim.setObjectInt32Parameter (Lua) simSetObjectInt32Parameter (C/C++)
sim.getObjectFloatParameter (Lua) simGetObjectFloatParameter (C/C++)
sim.setObjectFloatParameter (Lua) simSetObjectFloatParameter (C/C++)
sim.getObjectStringParameter (Lua) simGetObjectStringParameter (C/C++)
sim.setObjectStringParameter (Lua) simSetObjectStringParameter (C/C++)
See also the sim.setObjectXXXParameter and sim.getObjectXXXParameter functions
and their proximity sensor related parameters.
10.视觉传感器
sim.getObjectHandle (Lua) simGetObjectHandle (C/C++)
sim.isHandleValid (Lua) simIsHandleValid (C/C++)
sim.handleVisionSensor (Lua) simHandleVisionSensor (C/C++)
sim.readVisionSensor (Lua) simReadVisionSensor (C/C++)
sim.resetVisionSensor (Lua) simResetVisionSensor (C/C++)
sim.checkVisionSensor (Lua) simCheckVisionSensor (C/C++)
sim.checkVisionSensorEx (Lua) simCheckVisionSensorEx (C/C++)
sim.getVisionSensorDepthBuffer (Lua) simGetVisionSensorDepthBuffer (C/C++)
sim.getVisionSensorCharImage (Lua) simGetVisionSensorCharImage (C/C++)
sim.setVisionSensorCharImage (Lua) simSetVisionSensorCharImage (C/C++)
sim.getVisionSensorImage (Lua) simGetVisionSensorImage (C/C++)
sim.setVisionSensorImage (Lua) simSetVisionSensorImage (C/C++)
sim.getVisionSensorResolution (Lua) simGetVisionSensorResolution (C/C++)
sim.adjustView (Lua) simAdjustView (C/C++)
sim.createVisionSensor (Lua) simCreateVisionSensor (C/C++)
sim.getExtensionString (Lua) simGetExtensionString (C/C++)
sim.getObjectInt32Parameter (Lua) simGetObjectInt32Parameter (C/C++)
sim.setObjectInt32Parameter (Lua) simSetObjectInt32Parameter (C/C++)
sim.getObjectFloatParameter (Lua) simGetObjectFloatParameter (C/C++)
sim.setObjectFloatParameter (Lua) simSetObjectFloatParameter (C/C++)
sim.getObjectStringParameter (Lua) simGetObjectStringParameter (C/C++)
sim.setObjectStringParameter (Lua) simSetObjectStringParameter (C/C++)
See also the sim.setObjectXXXParameter and sim.getObjectXXXParameter functions
and their vision sensor related parameters.
