1--初识v-rep

                                          1--初识v-rep

 

 

1.1V-rep下载及安装

注:v-rep已经更名为CoppeliaSim,本文依旧使用v-rep。

输入以下网址https://www.coppeliarobotics.com/,进入v-rep官网。点击Downloads，可见三种版本的v-rep可供选择。Player和edu版本可免费使用，pro版需要购买。这里我们选择edu版本。版本号为4.0.0。

图1

 

    在本页面点击previous versions of coppeliasim/V-REP可下载旧版本。同时可以，选择不同的平台。可支持Windows、mac、Ubuntu16.04、Ubuntu18.04。

图2

 

 

下载Windows版本之后，安装简单，就不做演示了。

1.2 V-rep工作界面介绍

如下图，图中的编号依次为

1. 下拉菜单栏，里面包含文件保存、模型操作等等
2. Scene操作栏，主要是对scene进行缩放、平移、旋转，以及对处于scene中的object进行旋转、平移。
3. 仿真栏，v-rep进行开始仿真、暂停和停止按钮，以及仿真加速、减速操作。还包含scene形式选择。
4. Model选择栏，在改行可选择model，并把model拖进scene中。
5. Scene内容栏，里面包含了处于scene中的所有对象，也可进行节点的调整。
6. 其它工具，可进行脚本创建、碰撞检测设置、以及仿真设置。
7. Scene，也就是机器人的工作界面。
8. 仿真信息输出窗口

图3

 

1.3 ur5跟随目标运动

                1.在4<model browser>中选择，robot->non-mobile,找到ur5,拖至scene。

图4

 

 

 

            2.点击UR5_joint1上的图标，弹出scene object properties，再设置mode,将其设置为inverse kinematics mode，并且勾选上hybrid operation。最后再按照同样方法设置其余关节。

图5

图6

 

       3.为机械臂设置dummy对

点击菜单栏---add,选中dummy，更改名称。创建两个dummy，一个命名为ikTip，另一个命名为ikTarget。在点击dummy，设置 配对。选择需要配对的对象即可。

图7

图8

 

            4.创建ik group

 

选中ur5，再点击tool，选择calculation module properties  。

图9

图10

 

 

点击kinematics，再点击add new ik group，空白框出现IK_Group，可以选择命名。第四步，点击edit IK elements.

图11

 

IK elements中先选择需要添加的tip，再点击添加即可。

图12

图13

 

 

完成之后，再设置target的位置。应当把target的位置设置在ur5机械臂的工作空间中。<如果，没有这样设置，会导致机械臂走不到目标点，而随处旋转。>

 

最终效果:视频地址https://www.bilibili.com/video/BV1NC4y1h7Sz/

 

vrep仿真-ur5跟随鼠标运动