机械臂8---动力学仿真软件V-REP(CoppeliaSim)

V-REP已于2019年年底正式更名为CoppeliaSim。CoppeliaSim基本延含V-REP的功能，支持ROS2。

V-REP全称为virtual robot experimentation platform，为机器人仿真平台。其使用范围广泛，可以在Windows、MacOS、Linux系统上运行，支持六种编程方法，嵌入式脚本、插件、附加组件、ROS节点、远程客户端应用编程接口、BlueZero节点；支持六种编程语言，C/C++、python、Java、Lua、matlab、octave。

其包含完整的运动学解算器、路径规划、嵌入式图像处理的视觉传感器、4个物理引擎。。。。。。

完整中文介绍可以参考https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/overviewTranslations.htm#Chinese

该软件中，已经包含大量完整的机器人项目，经过简单的操作就可以看到仿真效果。此外，还可以通过solidwork、AutoCAD之类的三维绘图软件绘制符合需求的模型，再转换成stl文件导入V-REP即可。

如下图，RRP机构