机械臂8---动力学仿真软件V-REP(CoppeliaSim)

V-REP已于2019年年底正式更名为CoppeliaSim。CoppeliaSim基本延含V-REP的功能,支持ROS2。

V-REP全称为virtual robot experimentation platform,为机器人仿真平台。其使用范围广泛,可以在Windows、MacOS、Linux系统上运行,支持六种编程方法,嵌入式脚本、插件、附加组件、ROS节点、远程客户端应用编程接口、BlueZero节点;支持六种编程语言,C/C++、python、Java、Lua、matlab、octave。

其包含完整的运动学解算器、路径规划、嵌入式图像处理的视觉传感器、4个物理引擎。。。。。。

完整中文介绍可以参考https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/overviewTranslations.htm#Chinese

该软件中,已经包含大量完整的机器人项目,经过简单的操作就可以看到仿真效果。此外,还可以通过solidwork、AutoCAD之类的三维绘图软件绘制符合需求的模型,再转换成stl文件导入V-REP即可。

如下图,RRP机构

MTB robot

 

MTB robot link

CoppeliaSim(V-REP):官方网址

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posted @ 2020-03-14 19:27  秋风不识春  阅读(4180)  评论(0编辑  收藏  举报