机械臂6---机械臂正运动学
机械臂运动包含两个问题，一是已知机械臂关节角，求对应的机械臂末端位置和姿态，称为机械臂正运动学；二是已知机械臂末端位置和姿态，求解对应机械臂关节角，称为机械臂逆运动学。
在已知机械臂关节角时，求解机械臂末端位置和姿态，求取末端坐标系相对于基座坐标系的变换方程即可。
求取机械臂正运动学可以分为以下几步：1.为机械臂个关节建立坐标系。
2.根据坐标系关系及连杆参数，写出机械臂DH table。
3.由下式及DH table求解出各连杆的变换矩阵。
4.依据连续连杆变换矩阵，求解末端相对于基座的变换矩阵。
RRR机构
RRR机构即平面三连杆操作臂，该机械臂拥有三个转动关节。
3R机构基座坐标系用{0}表示，连杆1坐标系与基座坐标系同原点。坐标系标定时，除基座坐标系X轴，其余坐标系X轴沿着连杆方向标定。
列写出3R机构DH table。
依据下表，计算出各连杆变换矩阵，再依据连续连杆变换，求解出末端坐标系相对于基座坐标系的变换矩阵。
其它博文链接汇总：机械臂1----机械臂构型
机械臂2---机械臂的驱动方式
机械臂3-理论
机械臂4---刚体的描述
机械臂5---机械臂连杆及连杆链
