机械臂3-理论
机械臂又称为操作臂。
机械臂知识是机器人领域研究得最早，最透彻得部分。用机械臂知识作为机器人学得入门是一个不错得选择。
机械臂主要包括以下几部分知识：刚体的描述、运动学<包含正运动学、逆运动学>、动力学、轨迹规划、控制。
当然，机械臂具体实现还需要机械、电子学、电机学等知识。
《机器人学导论》这本书，包含上述知识，可作为入门书籍。需要进一步学习，需要对机械臂各部分知识进行深入学习。
运动学书籍：《机器人学导论》
轨迹规划:《轨迹规划》、《机器人学导论》
控制：《现代控制工程》、《线性控制》
动力学：《机械系统动力学》
建模软件(Windows下)：solidwork、matlab
动力学分析软件(Windows下)：Adams
机器人操作系统(linux)：ROS、ROS2
制作实体机械臂所需知识：计算机控制(各类MCU的使用)、电路学、数字电子电路、电机学、机械学知识
编程语言：C语言
