摘要：
矩阵形式的优点：1.可以立即进行向量的旋转。利用物体和惯性坐标系间旋转向量，这是其他描述方法所做不到的。为了旋转向量，必须将方位转换为向量形式；2.矩阵的形式被图形API所使用；3.多个角位移连接。矩阵形式的第二个优点就是可以“打破”嵌套坐标系间的关系。例如：如果知道A关于B的方位，又知道B关于C的方位，使用矩阵可以求得A关于C的方位；4.矩阵的逆。矩阵形式表达位移时，逆矩... 阅读全文
摘要：
绕个轴旋转的矩阵：绕3D中X轴旋转：求出旋转后的基向量后，所得矩阵为：绕Y轴旋转：-所得公式为：绕Z轴旋转：所得公式为：-综上，绕任意轴旋转的公式：3D矩阵缩放：投影，投影由垂直于直线或平面的单位向量n定义。n垂直于投影直线： 阅读全文