3D中矩阵旋转、缩放及投影的公式

绕个轴旋转的矩阵：
绕3D中X轴旋转：
求出旋转后的基向量后，所得矩阵为：





绕Y轴旋转：
-所得公式为：
绕Z轴旋转：
所得公式为：
-综上，绕任意轴旋转的公式：

3D矩阵缩放：

投影，投影由垂直于直线或平面的单位向量n定义。n垂直于投影直线：