摘要： http://www.cs.umd.edu/projects/shop/description.html 在HTN规划，规划体系从世界的初始状态和创建一个计划来执行一系列任务的目的（需要做的事情，抽象）。通过降低HTN规划问题：规划递归分解成子任务的任务，停止时，可以由运营商直接进行原始任务规划。为 阅读全文