多机器人逻辑 patrolling_sim

 

patrolling_sim  

https://github.com/davidbsp/patrolling_sim/tree/master

该软件包包含多个用于多机器人巡逻的算法的实现，以及可以扩展以实现其他算法的PatrolAgent的一般结构。它扩展了patrolling_sim的先前版本，改进了代码结构，允许轻松集成新算法，改进的导航配置允许机器人以1 m / s的速度移动并避免大多数冲突情况，并更好地管理实验和结果的产生。

用于ROS（Groovy / Hydro / Indigo）的patrolling_sim - catkin版本

 

 

主要框架和基本算法：David Portugal（2011-2014），Luca Iocchi（2014-2016）

 

来源：git https://github.com/davidbsp/patrolling_sim.git（分支：主）

 

描述

用于ROS的多机器人巡逻包。 由11个运行算法组成：

 

随机（兰德）

启发式探路者认知认知（HPCC）

尽职尽责（CR）

启发式尽责反应（HCR）

通用图的循环算法（CGG）

广义多级子图巡检算法（MSP）

贪心贝叶斯战略（GBS）

国家交换贝叶斯战略（SEBS）

并行贝叶斯学习策略（CBLS）

动态任务分配贪婪（DTAG）

基于连续单项拍卖（DTAP）的动态任务分配

 

 

单个机器人

robot.launch

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<launch>
  <arg name="robotname" default="robot_0" />
  <arg name="mapname" default="grid" />
  <arg name="use_amcl" default="true" />
  <arg name="use_move_base" default="true" />
  <arg name="use_srrg_localizer" default="false" />
  <arg name="use_spqrel_planner" default="false" />


  <group ns="$(arg robotname)">    
    
    <!-- Run the map server -->
    <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find patrolling_sim)/maps/$(arg mapname)/$(arg mapname).yaml" />

    <!-- Standard ROS navigation modules -->
    
    <group if="$(arg use_amcl)">
        <!--- AMCL -->
        <include file="$(find patrolling_sim)/params/amcl/amcl_diff.launch" />       
            
        <!-- Override AMCL Frame Params to include prefix -->
        <param name="/$(arg robotname)/amcl/base_frame_id" value="$(arg robotname)/base_link"/>
        <param name="/$(arg robotname)/amcl/odom_frame_id" value="$(arg robotname)/odom"/>
        <param name="/$(arg robotname)/amcl/global_frame_id" value="map"/> <!--common map frame for all robots -->
    </group>
        
    <group if="$(arg use_move_base)">
        <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
            <rosparam file="$(find patrolling_sim)/params/move_base/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
            <rosparam file="$(find patrolling_sim)/params/move_base/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
            <rosparam file="$(find patrolling_sim)/params/move_base/local_costmap_params.yaml" command="load" />
            <rosparam file="$(find patrolling_sim)/params/move_base/global_costmap_params.yaml" command="load" />
            <rosparam file="$(find patrolling_sim)/params/move_base/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
            <!-- remap from="cmd_vel" to="desired_cmd_vel" / -->
    
            <!-- Override MOVE_BASE Frame Params to include prefix -->
            <param name="global_costmap/laser_scan_sensor/sensor_frame" value="/$(arg robotname)/base_laser_link"/>
            <param name="global_costmap/laser_scan_sensor/topic" value="/$(arg robotname)/base_scan"/>
            <param name="global_costmap/robot_base_frame" value="/$(arg robotname)/base_link"/>   
            <param name="local_costmap/global_frame" value="/$(arg robotname)/odom"/>
            <param name="local_costmap/laser_scan_sensor/sensor_frame" value="/$(arg robotname)/base_laser_link"/>
            <param name="local_costmap/laser_scan_sensor/topic" value="/$(arg robotname)/base_scan"/>
            <param name="local_costmap/robot_base_frame" value="/$(arg robotname)/base_link"/> 
        </node>
    </group>


    <!-- spqrel_navigation modules from RoCoCo lab Sapienza University of Rome, Italy -->       

    <!--- srrg_localizer -->
    <group if="$(arg use_srrg_localizer)">
          <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 1 /map /$(arg robotname)/map 100" />
      
            
          <node pkg="spqrel_navigation" type="srrg_localizer2d_node" name="srrg_localizer" output="screen">
              <param name="global_frame_id" value="/$(arg robotname)/map"/>
              <param name="base_frame_id" value="/$(arg robotname)/base_link"/>
              <param name="odom_frame_id" value="/$(arg robotname)/odom"/>
              <param name="laser_topic" value="/$(arg robotname)/base_scan"/>
              <param name="use_gui" value="false"/>
          </node>
    </group>

    <!--- spqrel_planner -->    
    <group if="$(arg use_spqrel_planner)">            
           <node pkg="spqrel_navigation" type="spqrel_planner_node" name="spqrel_planner" output="screen">
              <param name="max_range" value="10.0"/>
              <param name="max_linear_vel" value="1.0"/>
              <param name="max_angular_vel" value="1.0"/>
              <param name="global_frame_id" value="/$(arg robotname)/map"/>
              <param name="base_frame_id" value="/$(arg robotname)/base_link"/>
              <param name="laser_topic" value="/$(arg robotname)/base_scan"/>
              <param name="command_vel_topic" value="/$(arg robotname)/cmd_vel"/>
              <param name="robot_radius" value="0.5"/>
              <param name="use_gui" value="false"/>
           </node>
    </group>
srrg

    <!-- INITIAL POSES FOR LOCALIZER -->
    
    <include file="$(find patrolling_sim)/params/amcl/$(arg robotname)_initial_pose.xml" />

            
            
  </group>
</launch>