摘要：
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摘要：
以前人们都用Euler Angles来描述几何体的旋转，Euler Angles通常包含XYZ三个旋转分量，也就是我们所熟知的分别绕X、Y、X轴旋转的度数。用Euler Angles表示旋转算是比较节省的了，仅仅利用三个实数就能表示空间中的任意旋转。 下面说说它的缺点：1. 某些情况下会产生Gimbal Lock，Gimbal Lock是什么可以百度查查；2. 计算机动画通常需要进行旋转插值，这样的话就需要对Euler Angles三个分量分别做插值，而这三个分量的插值都是相互独立的，最后的插值效果会不够平滑； 英国数学家William Hamilton在1843发明了Quaternion.. 阅读全文