ROS中使用Hokuyo激光雷达UST-10LX

Hokuyo激光雷达UST-10LX：

1.首先下载相关节点包

如果用的是采用以太网接口UST-10LX，需要下载urg_node的包，

$ sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node

2.修改Ubuntu的IP地址

编辑/etc/network/interfaces，添加一个静态的IP地址。

$ sudo gedit /etc/network/interfaces

auto lo

iface lo inet loopback

下面添加以下语句：

auto +自己网卡号(自己网卡号用ifconfig查看)

allow-hotplug +自己网卡号

iface +自己网卡号 inet static

      address 192.168.0.20

      netmask 255.255.255.0

特别注意，修改后只能重启电脑生效，重启网关无效修改（亲测）

 

urg_node包launch文件需要配置，具体参照urg_lidar.launch文件：例如， <param name="ip_address" value="192.168.0.10"/>， <param name="frame_id" value="hokuyo_link"/>

 

因为Hokuyo激光雷达的固定IP地址是“192.168.1.10”（出厂设置是“192.168.0.10”），我们的激光雷达未修改ip,出厂设置是“192.168.0.10”

所以在Ubuntu上添加IP地址时，使用“192.168.0.XX”，最后两个数字应该和“10区分”，前面三段和激光雷达的IP一样。

将激光雷达连在电脑上，确认连接：

ping 192.168.0.10

3.确认激光雷达已经通电并连接在电脑上后，获取激光雷达数据：

$ roscore

$ rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10

如果激光雷达是通过USB连接的，Ubuntu会自动识别并连接。

4.查看激光雷达检测到的数据

$ rostopic echo /scan

可以看到数据跳动的很快

5.查看激光雷达扫描的消息类型和消息结构

$ rostopic type /scan

$ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

6.在rviz中查看激光数据：

$ rosrun rviz rviz

在Add中依次添加LaserScan和话题/scan下的LaserScan。

 

注意把Global options 的Fixed Frame 改为laser