loadrobot()有什么用

目录

• 摘要
• loadrobot使用细节
• 示例——机械臂避障夹取
• • 结果
  • 部分代码

摘要

最新小虎利用MATLAB学习robotics，发现了这个loadrobot。其实就是载入机器人的关节、杆长等机械机构，方便我们进行运动学的控制学习。

loadrobot使用细节

loadrobot的Syntax有三种形式。

robotRBT = loadrobot(robotname)
[robotRBT,metaData] = loadrobot(robotname)
[robotRBT,metaData] = loadrobot(robotname,Name,Value)

• robotname(模型名)可以是默认的模型，当然也可以是自己建的模。
• Name有’DateFormat’（只能选‘row’或者‘column’）和Gravity（重力）。一般重力竖直向下，与z轴方向相反，所以用[0 0 -9.81]表示重力的影响。

robot = loadrobot('kinovaGen3','DataFormat','row','Gravity',[0 0 -9.81]);

• robotRBT输出的是一个刚体树rigidBodyTree。

• metaData输出量则包含了模型名、模型路径以及模型的来源等等信息。
  

示例——机械臂避障夹取

结果

部分代码

读取kinovaGen3机械臂，并且利用homeConfiguration()读取机械臂配置。

robot = loadrobot('kinovaGen3','DataFormat','row','Gravity',[0 0 -9.81]);
currentRobotJConfig = homeConfiguration(robot);%机器人关节配置

任务初始化用到模型。

taskInit = getTransform(robot,jointInit,endEffector);%初始

运动模型也用到了机械臂模型。

tsMotionModel = taskSpaceMotionModel('RigidBodyTree',robot,'EndEffectorName','EndEffector_Link');

仿真显示用到了机械臂模型。

show(robot,currentRobotJConfig,'PreservePlot',false,'Frames','off');