2-FreeRTOS 创建任务

创建任务：

void vTask1( void * pvParameters );//Task1
TaskHandle_t task1TaskHandle= NULL; //句柄


int main(void)
{
    BaseType_t os=0;
    LED_init();
    delay_init();
   
    taskENTER_CRITICAL();//进入临界区，临界保护
    //任务的创建
    os= xTaskCreate( (TaskFunction_t       ) vTask1,      //任务函数    
                                    (const char *          ) "task1",    //任务名字
                                    (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,        //任务内存大小
                                    (void *                ) NULL,      //传递给任务函数的参数
                                    (UBaseType_t           ) 1,         //数字越小 优先级越高
                                    (TaskHandle_t *        ) task1TaskHandle   //句柄
                        );
                                    
  if(os==pdPASS)//创建成功
        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8);            
      taskEXIT_CRITICAL();//退出临界区    临界区是为了防止初始化被其他任务打断（一般在重要的地方加入）
    
      vTaskStartScheduler();  //开启任务调度
    
    while(1)
    {}

}

//任务1                                
void vTask1( void * pvParameters )
 {
     while(1)
     {
        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8);
          delay_ms(500);
          GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8);
          delay_ms(500);
         // Task code goes here.
     }
 }

创建任务后，程序卡在调度函数里：

 

 

进一步定位：发现卡到触发SVC中断的地方，由于工程中没有SVC_Handle（）函数，导致第一个任务无法在SVC中开启

 

 

解决办法：在FreeRTOSConfig.h文件中加入这两个宏定义，和FreeRTOS里面对应的函数进行关联，就可以了

#define xPortPendSVHandler     PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler     SVC_Handler

 

任务调度：

 

 

 

 

参考链接：

https://blog.csdn.net/tao475824827/article/details/105622087