pid温度调节

/温度控制
typedef struct
{
u8 HeatEnable; //加热使能
float SetPoint; //设定值
float Kp; //比例系数
float Ki; //积分系数
float Kd; //微分系数
float PrevError; //最后第二次误差数Er[-2]
float LastError; //最后 一次误差数Er[-1]
float SumError; //误差积分
float dError; //微分项
u16 Result;
u8 HeatState; //加热状态
u8 SkipHeat37Bit; //跳过预温
u8 ConstTempBit; //进入恒温状态
u16 PWM_Result; //最终PWM占空比
u16 TimeS; //时间(秒)
}PIDType;

PIDType PID;

void Init_PIDData(u8 En1Dis0)
{
//根据调试结果确认的变量(除非加热曲线异常,否则不改)
    PID.SetPoint   = 设定值;//  2            
    PID.Kp         = 3.9;
    PID.Ki         = 0;
    PID.Kd         = 0;//PID过程变量清0    
    PID.PrevError  = 0;                      //  6
    PID.LastError  = 0;                      //  7
    PID.SumError   = 0;                      //  8
    PID.dError     = 0;                      //  9
    PID.Result     = 0;                      // 10
    PID.HeatState  = 0;                      // 11
    PID.PWM_Result = 0;                      // 12
    PID.TimeS      = 0;                      // 13
}

u8 PIDCalc(PIDType *pp, float CurrentPoint)
{
    float  Error;                                 //偏差
    float Calc_Result;
    
    Error         = pp->SetPoint - CurrentPoint;  //偏差值   = 设定值-输入值（当前值）
    pp->SumError += Error;                        //积分     = 积分+偏差  --偏差的累加
    pp->dError    = pp->LastError - pp->PrevError;//当前微分 = 最后误差 - 之前误差
    pp->PrevError = pp->LastError;                //更新“之前误差”
    pp->LastError = Error;                        //更新“最后误差”
    
    Calc_Result = pp->Kp * pp->LastError          //比例项   = 比例常数 * 偏差
                 +pp->Ki * pp->SumError           //积分项   = 积分常数 * 误差积分
                 +pp->Kd * pp->dError;            //微分项   = 微分常数 * 当前微分
    pp->Result = Calc_Result;
    //超限处理
    if(Calc_Result < 0  ) Calc_Result = 0;
    if(Calc_Result > 100) Calc_Result = 100;

    return Calc_Result;
}

void PWM_Control
{
　　Jmp = PIDCalc(&PID, 实际温度);
　　if(Jmp >= 100)
　　{
　　　　TIMx->CCR3 = arr*0.5;//50%
　　}
　　if(Jmp <= 0)
　　{
　　　　TIMx->CCR3 = arr*0.99;
　　}
　　if((Jmp>0)&&(Jmp<100))
　　{
　　　　TIMx->CCR3 = arr*((100-Jmp*0.5)/100);
　　}

}