直流电机调速作业

对于此次的直流电机调速，我决定采用书上学习过的转速、电流双闭环调速。

并且采用PI来调节。

这是我的PI调节的参数代码，我的设定是将Kp设定为1，Ki设定为2.

最初，我的Kp设定是30，但是由于得到我波动值太大，到了1e+xx多，我就相对应的降低了Kp，直到Kp降为5存在了相应的曲线，经过调整，Kp=1和Ki=2为最好增益。

这个是我调节大概的图，电压稳定在59.7474V。

通过这图，可以看出，在0.1S就差不多打到了调整值的百分之90，调整速度比较快。