04 2024 档案

决策大模型专题（一）
摘要：决策大模型：新一代人工智能的底层技术 引言 决策智能正不断发展，不应局限于以往思维。本文基于决策大模型论坛张伟楠老师的内容，深入探讨决策大模型这一新一代人工智能的底层技术。 决策大模型概述 决策大模型作为新一代人工智能的底层技术，能够赋能智能体（AI agent）在数字世界做出有效决策，也能助力具身 阅读全文
posted @ 2024-04-23 10:34 白云千载尽 阅读(294) 评论(0) 推荐(0)
梯度，hesse阵与Jacobi矩阵
摘要：分清楚三个量的含义和计算方法。 梯度 表征的是一个列向量，是相对于某个方向而言的，但是某个方向上可能有多个变量，所以梯度不是简单的直接求偏导，并且说了，它是一个列向量，所以， 我们设 f : F f:F f:F是 R n R^n Rn-> R R R的一阶连续可微函数，则 f f f在 x x x处 阅读全文
posted @ 2024-04-23 10:27 白云千载尽 阅读(118) 评论(0) 推荐(0)
pangolin安装&&库文件删除
摘要：最近使用到了标定工具opencarlibar https://blog.csdn.net/qq_49331639/article/details/115024110 卸载：https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/126069335 最近使用 阅读全文
posted @ 2024-04-22 09:25 白云千载尽 阅读(124) 评论(0) 推荐(0)
强化学习&MPC——（三）
摘要：这一次来由浅入深认识一下价值函数以及动态规划解决优化问题 首先我们要理解一下状态价值函数，这是bellman equation的第一次正式推导。 trajectory 作为一个trajectory，必须是一个完整的过程，也就是状态转移全部过程，从其实状态到终止状态，没有什么状态是达不到的，只是每种状 阅读全文
posted @ 2024-04-22 09:16 白云千载尽 阅读(70) 评论(0) 推荐(0)
读取pcd文件并在rviz中进行显示
摘要：参考：pcd文件在rviz中显示 功能包创建 cd Downloads/ROS mkdir -p pcdreadshow_ws/src cd src catkin_init_workspace catkin_create_pkg read_pcd pcl_conversions pcl_ros ro 阅读全文
posted @ 2024-04-18 13:35 白云千载尽 阅读(120) 评论(0) 推荐(0)
优化理论复习——（一）
摘要：接下来将从以下几个部分讲解最优化方法。这是一种最基本的数学方法，和概率方面的问题是不同源的，数学方法比较难，但是都是经常会用到的。 基本概念 线性规划 无约束优化方法 约束优化 多目标优化 本篇是关于一些基本概念和基础知识的回顾 基本概念与知识 基本概念1.什么是最优化？2.最优化问题的基本数学模型 阅读全文
posted @ 2024-04-16 00:36 白云千载尽 阅读(77) 评论(0) 推荐(0)
ros-param添加参数控制&&rviz显示掉帧问题
摘要：在ros中有一套参数系统可以直接写到launch文件中，这样非常方便，不需要编译就能直接用，这对于c++来说非常的有好，这里记录一下如何使用。 主要步骤如下： 首先初始化节点 使用nodehandle进行管理，然后通过param管理参数 其他操作… 是不是非常简单，以下是一个例子： #include 阅读全文
posted @ 2024-04-15 15:20 白云千载尽 阅读(89) 评论(0) 推荐(0)
tf坐标变换知多少
摘要：参考链接：参考 以下是我对常用的坐标变换关系的认识。 目录 ros中的坐标系坐标系关系world与mapodom与map系odom与base_link系base_link与lidar系 ROS中的tf变换系统是一个很有意思但是也很麻烦的内容，这里介绍以下业界主流的一些坐标变换。 ros中的坐标系 首 阅读全文
posted @ 2024-04-12 16:50 白云千载尽 阅读(89) 评论(0) 推荐(0)
强化学习&MPC——（二）
摘要：目录 马尔科夫性质什么是马尔可夫过程（MP）什么是马尔可夫奖励过程（MRP）什么是马尔科夫决策过程？ 本篇主要介绍马尔科夫决策（MDP）过程，在介绍MDP之前，还需要对MP，MRP过程进行分析。 马尔科夫性质 马尔可夫性是指一个系统，在给定当前状态的情况下，未来的状态仅依赖于当前状态，而不依赖于过去 阅读全文
posted @ 2024-04-09 22:40 白云千载尽 阅读(79) 评论(0) 推荐(0)
强化学习&MPC——（一）
摘要：目录 1.什么是强化学习2.强化学习的发展历史2.1最优控制2.2试错学习2.3时间差分（TD）学习 3强化学习的分类4强化学习基本概念 1.什么是强化学习 强化学习是机器学习的一种，是一种介于监督学习和非监督学习的机器学习方法。 学习二字就很形象的说明了这是一种利用数据（任何形式的）来实现一些已有 阅读全文
posted @ 2024-04-08 13:25 白云千载尽 阅读(118) 评论(0) 推荐(0)
D435i发布的话题学习
摘要：参考自https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/136406602?spm=1001.2014.3001.5502 这里整理一下D435i庞大的topic话题数据。 根据算法来说的话，vins-fusion需要双目灰度图像的话题： ca 阅读全文
posted @ 2024-04-07 23:45 白云千载尽 阅读(84) 评论(0) 推荐(0)
使用rs-enumerate-devices -c来查看D435i可支持的分辨率和内外参
摘要：参考自:用rs-enumerate-devices -c命令可以查看D435i所有可以支持的分辨率，帧率，所有的相机内参外参，以下是我的学习记录 realsense的相机来实现的算法其实还是有很多的，所以要对它非常的熟悉才行。 使用rs-enumerate-devices -c命令可以查到相机的所有 阅读全文
posted @ 2024-04-07 23:38 白云千载尽 阅读(402) 评论(0) 推荐(0)