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2018年2月28日
Hector SLAM解读(1)原文翻译
摘要: 一种带有3D运动状态估计的slam系统 A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation 摘要: 在许多应用场景中,比如城市搜救和搜索(USAR)机器人,需要去获取未知环境的地图。我们提出了一个快速在线学习占用栅格地
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posted @ 2018-02-28 15:56 cyberniklee
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2017年12月28日
SLAM基础算法(1):卡尔曼滤波
摘要: 对于一个正在运动中的小车来说,如何准确的知道它所处的位置? 理论家说:我可以通过牛顿公式来计算! 实践家说:给它装个GPS不就得了! 好吧,你们说的听上去都很有道理,但我们到底该相信谁? 现实情况是: 理论家没有考虑到现实存在的摩擦力、空气阻力、时间测量误差等因素,算出来的结果存在较大误差; 实践家
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posted @ 2017-12-28 13:50 cyberniklee
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2017年12月20日
SLAM的数学基础(4):先验概率、后验概率、贝叶斯准则
摘要: 假设有事件A和事件B,可以同时发生但不是完全同时发生,如以下韦恩图所示: 其中,A∩B表示A和B的并集,即A和B同时发生的概率。 如此,我们很容易得出,在事件B发生的情况下,事件A发生的概率为: 这个P(A|B)就是条件概率(Conditional Probability)。 同理,在事件A发生的情
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posted @ 2017-12-20 10:26 cyberniklee
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2017年12月4日
SLAM的数学基础(3):几种常见的概率分布的实现及验证。
摘要: 分布,在计算机学科里一般是指概率分布,是概率论的基本概念之一。分布反映的是随机或某个系统中的某个变量,它的取值的范围和规律。 常见的分布有:二项分布、泊松分布、正态分布、指数分布等,下面对它们进行一一介绍。 PS:本文中谈到的PDF、PMF、CDF均为公认的缩写方式: PDF:概率密度函数(prob
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posted @ 2017-12-04 15:10 cyberniklee
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2017年12月1日
SLAM的数学基础(2):协方差和协方差矩阵
摘要: 之前我们知道,方差是一组数据的离散程度,它的公式为: 那么如果我们有几组数据,需要知道这几组数据的协同性呢? 举个例子,还是在小红,几次考试成绩如下: 入学考试:数学:80,语文:80 期中考试:数学:90,语文:70 期末考试:数学:70,语文:90 小蓝,几次考试成绩如下: 入学考试:数学:60
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posted @ 2017-12-01 01:43 cyberniklee
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2017年11月30日
SLAM的数学基础(1):什么是方差,有什么意义?
摘要: 小红班上有两组同学的数学考试分数为: 第一组:小红:100分,小明:60分,小宇:20分 第二组:小蓝:70分,小华:60分,小杰:50分 那么很容易算出,第一组的平均分是60分,第二组的平均分也是60分。 这下可好,小红的100分被小宇拉了后腿。这时候,该引入一种方法,来表现这个问题。好让老师知道
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posted @ 2017-11-30 00:38 cyberniklee
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2017年11月14日
2017.11.14,mark
摘要: hello world!
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posted @ 2017-11-14 15:02 cyberniklee
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