Ubuntu18.04+cartographer安装（2024.9.7 亲测成功）
前言
说实话，去年这个时候为了在Ubuntu上跑carto真的费了我很多时间，大部分原因是因为网络原因。恩...就是获取外国资源纯靠运气，所以编译源码什么的时候失败率很高。但是！！！今年的我终于知道怎么获取外国资源了www，具体的可以看前面的文章！
话不多说，就开始记录怎么完成这个东西的吧！！随便把demo2D的图一边建起来...
cartographer安装
当然还是要依靠网络的力量，我直接把参考的文章贴在这里了：
我是按照第一个博客的方法来的，其中一些方法对于网络不好的同学来说十分友好，当然要注意的一点是---ROS版本是melodic
当然在安装过程中也出现一点小问题，后面发现是跳步了...下载的时候也不能分心阿
安装相关依赖包
点击查看代码
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-melodic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow
安装cartographer、cartographer_ros和ceres-solver
初始化工作空间
点击查看代码
mkdir catkin_google_ws
cd catkin_google_ws
wstool init src
从原作者的gitee上下载安装cartographer和cartographer_ros
点击查看代码
cd src
git clone https://gitee.com/liu_xiao_eu/cartographer.git
git clone https://gitee.com/liu_xiao_eu/cartographer_ros.git
在上述建好的src文件夹下，获取ceres-solver源码
！！！这里要注意的一点是，ceres的版本一定要是1.13.0，这样才可以对应melodic的环境
点击查看代码
wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.13.0.tar.gz //解压后进入
cd ceres-solver-1.13.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make
然后测试是否通过，并下载
点击查看代码
make test
sudo make install
安装 cartographer_ros 的依赖【这部分由于我之前已经安装好了ros，确定rosdep update执行没问题，直接跳入第六步】
点击查看代码
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
安装 abseil-cpp library
点击查看代码
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
同样的，作者也指出了可以快速下载的方法，未验证，贴图如下：
后续来了：个人亲测gitclone方法也不太好用，目前未发现是上面网址的问题还是下面的；不过最好建议还是用小梯子去下载，一劳永逸～
编译Cartographer
点击查看代码
catkin_make_isolated --install --use-ninja
这个时候编译成功就可以使用测试了！！！如果编译不成功，可以删掉build_isolated和devel_isolated，或者全部删掉从头开始试试
遇到的问题--Cmake版本
整体来看我的安装还是很顺利的，就是编译的时候显示cmake的版本不匹配，这还不简单，升级就好了！！我借鉴的是这篇文章：Cmake升级
我的版本原本是3.10好像，要求的是升级到3.16以上，但是注意！！！
不要删除原本的cmake！！！会导致ROS也被删除！！！！
我没有踩坑，还好多看了一下...按照他的教程方法来就可以了
测试
下载数据集
使用官方的2D数据集进行测试wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag ，但是经测试，官方网站的数据已经不能下载了。
我从别人那里保存了2D的数据集，经测试是可以用的，但是3D的没下载，太大了hhh：
国内2D数据集
提取码: cynb
建图
在carto工作目录下输入命令：
点击查看代码
source install_isolated/setup.bash
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
这里有一个特别容易出错的点：我就在这里错了好几次！！！！首先是${HOME}要自己改成 /home ！！！！第二个就是要看清楚，home前面有个斜杠 / ，这一点很容易漏掉，我在这里错的次数可多了，而且找不到bug，后面一换问题就解决了...
保存地图
这里要记住一点就是：在打开每一个终端之后，第一个要做的就是刷新环境变量source install_isolated/setup.bash，我还没搞清楚是为什么，等后面弄清楚再来更新。
打开一个终端之后先刷新环境变量source install_isolated/setup.bash！！！
打开一个终端之后先刷新环境变量source install_isolated/setup.bash！！！
打开一个终端之后先刷新环境变量source install_isolated/setup.bash！！！
然后按照步骤进行：（不能跳步！！）
- 完成轨迹, 不接受进一步的数据：
rosservice call /finish_trajectory 0
- 序列化保存其当前状态：
rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/mymap.pbstream'}"，这里的文件路径自己定义，例如我的就是：
rosservice call /write_state "{filename: '/home/cy/mymap.pbstream'}"，这里也要注意了，/home 前面一定有斜杠 / !!!!
- 将pbstream转换为pgm和yaml:
因为carto建图的格式和gmapping什么的不一样，所以要将它转变为熟悉的pgm（图片格式）和yaml（rviz可以打开）。
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/Downloads/mymap -pbstream_filename=${HOME}/Downloads/mymap.pbstream -resolution=0.05，同样的，路径也是自己设置：
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/cy/mymap.pbstream -pbstream_filename=/home/cy/mymap.pbstream -resolution=0.05
再说一遍：/home 前面一定有斜杠 / ！！！
再说一遍：/home 前面一定有斜杠 / ！！！
再说一遍：/home 前面一定有斜杠 / ！！！
之后就可以看到地图了！！！我的地图如下，嘿嘿：
后记
终于把cartographer安装好了，接下来需要解决的是怎么在自己的机器上跑嘿嘿，毕竟不能只跑人家的demo，关于如何移植cartographer到自己的机器上等我学会了会再更新一片博文！！请期待吧！！！嘿嘿，休息一下。
致谢
在攻克cartographer这个曾经令我头疼的问题的过程中得到了很多网络资源的帮助！！所以特此将他们列出：
