Carla 同步和异步模式

carla采用server--client模式，两者之间的时间有synchronous mode和asynchronous mode两种模式。synchronous mode.下，server等待client的时钟才进行下一帧仿真；asynchronous mode.不考虑client和server之间的同步，server以最快的速度进行下一帧仿真。在有传感器的时候，必须采用同步模式，否则无法保证处理的图像、点云等信息为时间同步

1.Synchrony and time-step。例如，执行算法A所耗费的时间为0.05s，算法A的在仿真中每隔0.1s执行一次，即real time-step=0.05s，simulation time-step=0.1s。执行一百次之后，仿真时间累计为simulation time=0.1*100=10s，而现实世界时间累计为 real time=0.05*100=5s。

real time:真实世界中经过的时间

simulation time-step:分为fixed time-step 和variable time-step两类，前者表示相邻两帧之间server的时间间隔是固定的，后者表示为可变的。

Physics substepping:物理世界的仿真为尽可能接近实际物理世界，仿真频率必须为高频。carla中要求Physics substepping不得超过0.01666，最好小于0.01，否则会引起失真