2018年1月
关于Gmapping的学习2
摘要： 本篇的主旨是对gmapping的源码结构进行说明！ 参考资料来源： http://blog.csdn.net/David_Han008/article/details/71524141?locationNum=16&fps=1 http://blog.csdn.net/roadseek_zw/art 阅读全文
posted @ 2018-01-06 10:52 拔出萝卜带出土豆 阅读(1371) 评论(0) 推荐(0) 编辑
关于概率运动模型
摘要： 在做gmapping当中，有考虑里程计的信息，因此学习了一下里程计相关的运行模型，尤其是概率运动模型。 相关资料参考自网址：https://www.mrpt.org/tutorials/programming/odometry-and-motion-models/probabilistic_moti 阅读全文
posted @ 2018-01-05 15:58 拔出萝卜带出土豆 阅读(911) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2017年12月
A*算法的学习
摘要： 参考：http://blog.csdn.net/qq_34446253/article/details/51427423 http://www.cnblogs.com/technology/archive/2011/05/26/2058842.html http://blog.csdn.net/qq 阅读全文
posted @ 2017-12-30 15:45 拔出萝卜带出土豆 阅读(176) 评论(0) 推荐(0) 编辑
经典ICP算法
摘要： 参考网址：https://wenku.baidu.com/view/08833045d15abe23482f4da4.html 经典ICP算法右如下7个步骤： （1）根据带匹配的点集合P={P1， P2， P3，...，Pn}的点坐标，在模板数据点集合S={S1， S2，S3，...，}中搜索相应最 阅读全文
posted @ 2017-12-28 09:36 拔出萝卜带出土豆 阅读(560) 评论(0) 推荐(0) 编辑
最小二乘法
摘要： 参考文献：https://www.zhihu.com/question/37031188 来自知乎：最小二乘法的本质，详细的介绍了最小二乘法的起源，用途等 https://zhuanlan.zhihu.com/p/26032019 一、什么是最小二乘法？ 最小二乘法（Least Squares Me 阅读全文
posted @ 2017-12-26 21:33 拔出萝卜带出土豆 阅读(407) 评论(0) 推荐(0) 编辑
贝叶斯滤波
摘要： 一、贝叶斯的背景 贝叶斯是18世纪英国数学家 托马斯。贝叶斯提出的重要概率理论。专门用来解决逆概问题。 二、贝叶斯理论核心 解释： 事件A与事件B， 事件A在B发生情况下的发生概率等于。。。事件B在事件A发生下的发生概率除以事件A发生的概率，得到事件AB同时发生的概率除以事件B发生的概率。（绕口令啊 阅读全文
posted @ 2017-12-26 21:09 拔出萝卜带出土豆 阅读(249) 评论(0) 推荐(0) 编辑
卡尔曼滤波器的学习（一）
摘要： 一、什么是卡尔曼滤波器？ 学习卡尔曼滤波器之前，我们需要了解一下相关的背景，“卡尔曼”即一个人的人名，叫做Rudolf Emil Kalman，是匈牙利的数学家，这个人是数学家，但是获得的是麻省理工的电机工程学士和硕士学位，然后在哥伦比亚大学获得博士学位。 这个人很厉害，他的博士论文和1960年发表 阅读全文
posted @ 2017-12-20 21:32 拔出萝卜带出土豆 阅读(171) 评论(0) 推荐(0) 编辑
关于Gmapping的学习1
摘要： slam中的gmapping看了比较久，一直有点云里雾里，对理论脉络不清楚，对代码具体实现也不清楚。现在打算就看到的一些资料进行整理记录一下学习心得。本文将已以下步骤罗列，首先罗列gmapping的相关背景资料，其次罗列gmapping的相关理论，然后罗列相关的实现代码。当然，还包括自的一点点小小见 阅读全文
posted @ 2017-12-02 17:27 拔出萝卜带出土豆 阅读(1169) 评论(0) 推荐(0) 编辑