SLAM主要分为两个部分：前端、后端。
前端也就是视觉里程计（VO），根据相邻图像的信息粗略的估计出相机的运动，给后端提供较好的初始值。
VO的实现方法可以根据是否需要提取特征分成两类：基于特征点的方法，不使用特征点的直接方法。基于特征点的VO运行稳定，对光照、动态物体不敏感。
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未完待续
