单片机 模糊控制 算法 c语言
1 #include "reg52.h" 2 //------------------------------------------------------------------------------------ 3 // 定义差距输入常量 4 #define GAP_ZERO 0x00 5 #define GAP_VSMALL 0x01 6 #define GAP_SMALL 0x02 7 #define GAP_MEDIUM 0x03 8 #define GAP_BIG 0x04 9 // 定义控制输出常量 10 #define TURN_ZERO 0x80 11 #define TURN_VSMALL 0x81 12 #define TURN_SMALL 0x82 13 #define TURN_MEDIUM 0x83 14 #define TURN_BIG 0x84 15 //-------------定义常量---------------------------------------------------------------- 16 #define MU_MAX 0XFF //模糊度的最大值为0XFF代表面1 17 #define RULE_TOT 10 //规则数个数 18 #define MF_TOT 5 //成员函数的个数 19 #define IO_NUM 0x07 20 #define LABEL_NUM 0x70 21 #define DEFAULT_VALUE 0x00 22 //----------------定义数据库----------------------------------------------------------- 23 unsigned char code output_memf[MF_TOT]={0, 15, 35, 60, 102};// OUTPUT TURNING NUMBER: 24 // ZERO, VSMALL, SMALL, MEDIUM, BIG 25 // 输入功能函数以点斜式方式存储. 第一维成员函数标号第二维是点斜式数据 26 unsigned char code input_memf[MF_TOT][4]={ //距离功能函数 27 { 0x00, 0x00, 0x00, 0x0d }, // VSLOW 28 { 0x00, 0x0d, 0x14, 0x0d }, // SLOW 29 { 0x1e, 0x0d, 0x32, 0x0d }, // MEDIUM 30 { 0x3C, 0x0d, 0x50, 0x0d }, // FAST 31 { 0x50, 0x09, 0x6e, 0x00 } // VFAST 32 }; 33 //-----------定义模糊系统规则----------------------------------------------------------- 34 unsigned char code rules[RULE_TOT]={ 35 // if... then... 36 GAP_ZERO,TURN_ZERO, 37 GAP_VSMALL,TURN_VSMALL, 38 GAP_SMALL,TURN_SMALL, 39 GAP_MEDIUM,TURN_MEDIUM, 40 GAP_BIG,TURN_BIG 41 }; 42 //-----------定义各变量----------------------------------------------------------------- 43 unsigned char outputs[MF_TOT],fuzzy_out; //模糊输出mu值 44 //-----------子程序函数头申明----------------------------------------------------------- 45 void fuzzy_engine(uchar); 46 uchar compute_memval(uchar,uchar); 47 void defuzzify(void); 48 /***************************************************************************************************************/ 49 uchar compute_memval(uchar input,uchar label) 50 { 51 int data temp; 52 if (input < input_memf[label][0]) 53 { // 如果输入不在曲线下u值为0 54 return 0; 55 } 56 else 57 { 58 if (input < input_memf[label][2]) 59 { 60 temp=input; // 用点斜式计算mu 61 temp-=input_memf[label][0]; 62 if (!input_memf[label][1]) 63 { 64 temp=MU_MAX; 65 } 66 else 67 { 68 temp*=input_memf[label][1]; 69 } 70 if (temp < 0x100) 71 { // 如果结果不超过1 72 return temp; // 返回计算结果 73 } 74 else 75 { 76 return MU_MAX; // 确保mu值在范围内 77 } 78 } 79 else 80 { // 输入落在第二条斜线上 81 temp=input; // 用点斜式方法计算 mu 82 temp-=input_memf[label][2]; 83 temp*=input_memf[label][3]; 84 temp=MU_MAX-temp; 85 if (temp < 0) 86 { // 确保结果不小于0 87 return 0; 88 } 89 else 90 { 91 return temp; // mu为正 – 返回结果 92 } 93 } 94 } 95 return 0; 96 } 97 /******************************************************************************* 98 Function: defuzzify 99 Description: 计算模糊输出的重心并调用函数把它 100 转换成可被系统使用的输出量 101 Parameters: 无. 102 Returns: 无. 103 Side Effects: outputs[][] 数组被清零. 104 *******************************************************************************/ 105 void defuzzify(void) 106 { 107 unsigned long numerator, denominator; 108 unsigned char j; 109 numerator=0; // 恢复总数值 110 denominator=0; 111 for (j=0; j<MF_TOT; j++) 112 { // 计算总和值 113 numerator+=(outputs[j]*output_memf[j]); 114 denominator+=outputs[j]; 115 outputs[j]=0; // 清零输出作为参考使用 116 if (denominator) 117 { // 确保分母是0的情况不发生 118 fuzzy_out=numerator/denominator; // 确定 COG 119 } 120 else 121 { 122 fuzzy_out=DEFAULT_VALUE; // 没有规则被触发 123 } 124 } 125 } 126 /******************************************************************************* 127 Function: fuzzy_engine 128 Description: 实施规则基中的规则 129 Parameters: 无 130 Returns: 无. 131 Side Effects: 无 132 ********************************************************************************/ 133 unsigned char bdata clause_val; // 保存当前的分支进行快速访问 134 sbit clause_type = clause_val^7; // 表示分支是否是条件分支或者是结果分支 135 void fuzzy_engine(uchar input) 136 { 137 bit then; // 当正在分析结果时置位 138 unsigned char if_val, // 保存当前规则中条件分支中的值 139 clause, // 规则基中当前的分支 140 mu, // 保存当前分支中的值 141 label=0; // 被条件使用的成员函数 142 then=0; // 设第一个分支是条件分支 143 if_val=MU_MAX; // max out mu for the first rule 144 for (clause=0; clause<RULE_TOT; clause++) 145 { // 遍历每条规则 146 clause_val=rules[clause]; // 读入当前的分支 147 if (!clause_type) 148 { // 当前的分支是不是条件分支 149 if (then) 150 { // 是否正在分析结果... 151 then=0; 152 if_val=MU_MAX; // 复位mu 153 } 154 mu=compute_memval(input, label); // 得到条件分支的值 155 if_val=mu; 156 label++; 157 } 158 else 159 { // 当前分支是结果 160 then=1; // 置位标志位,如果当前规则的mu比参考的值要大,保存这个值作为新的模糊输出 161 if (outputs[clause_val&0x07] < if_val) 162 { 163 outputs[clause_val&0x07]=if_val; 164 } 165 } 166 } 167 defuzzify(); // 用COG方法计算模糊输出和反模糊输出 168 }