摘要： 1、git pull出现的合并问题： Please enter a commit message to explain why this merge is necessary,especially if it merges an updated upstream into a topic branc 阅读全文

摘要： 为了在局域网实现远程wifi调试，例如调试需要图像数据传输，则需要搭建局域网5g无线网络。 1、硬件要求 a. TP-Link(型号：TL-WDR6500，AC1300双频无线路由器，支持5g，2.4g) ,安装时需要设置好5g和2.4g的模式。 b. 睿因双频无线网卡（型号A1200 WIFI） 阅读全文

摘要： 用户数据UserData类和重映射Remapper类包含在smach中的user_data.py文件中实现，该博文主要介绍其原理和例子 UserData主要用于状态之间的数据传递，包括数据的输入input_keys和输出output_keys。用户数据做为状态的execute函数的参数来使用。而输入 阅读全文

摘要： octave，linux下的安装。官网：Octive，请参考以下资料： 安装教程：Ubuntu通过源码编译安装Octave 4.0 阅读全文

摘要： 粒子滤波器是贝叶斯滤波器的一种非参数执行情况，且经常用于估计一个动态系统的状态。粒子滤波器的关键思想是采用一套假设（即粒子）来表示后验概率，其中每一个假设代表了这个系统可能存在的一种潜在状态。状态假设表示为一个有 \( N \) 个加权随机样本的集合 \(S \) ： \( S=\left \{ < 阅读全文

摘要： 有些概率公式常常会一段时间内要用到，但是有经常忘记，这里备注一下 1、乘法法则 \(p\left ( x,y \right )=p\left ( x|y \right )p\left ( y \right )=p\left ( y|x \right )p\left ( x \right ) \) 实 阅读全文

摘要： 最近学习slam用到粒子滤波，重温其思想和原理。收集了一些不错的入门资料，以做备忘。 参考资料 ［1］.用放狗的方式理解粒子滤波。 阅读全文

摘要： 差分轮是机器人中最常用的运动控制方式之一，关于机器人在地图的位置，姿态及其速度，就可以通过计算里程（Odom）的方式来实现。差分轮的机器人的里程是如何计算的呢？下面通过差分轮的几种运动方式来讨论里程的计算。 附件下载：差分轮计算 阅读全文

摘要： 状态机提供了若干种状态，包括了Generic State，CBState，SimpleActionState (ROS)，ServiceState (ROS)，MonitorState (ROS)。下面分别介绍它们的用法和例子。 一、CBState回调状态 将一个函数封装成状态，这种状态成为回调状态 阅读全文

摘要： SMACH中，状态（State）是状态机器组成的重要部分，理解State的原理和实现，对使用SMACH很有帮助，特别是理解 __init__(),execute(),preempt是尤为关键。 __init__()：初始化函数，状态初始化时，进行参数的初始化 execute()：状态运行时执行的函数 阅读全文