摘要： 用Eclipse Neon做ROS开发需要几个常用的插件，可以大大加速开发的进度。 1.常用插件 a.CMake Editer 地址：http://cmakeed.sourceforge.net/eclipse/ b.PyDev 地址： http://www.pydev.org/updates c. 阅读全文

摘要： 在原计算机的linux c++程序可以正确跑起来，但是换了一台机器运行时出现致命错误，程序直接当掉，错误提示如下： 造成改错的主要原因是，我们来先看下编译的提示，警告如下： 仔细审查代码发现，函数少了返回值，疼的很，居然编译还通过，只是警告而已。 这告诉了我们一个重要事实：编译期的警告是非常重要的！ 阅读全文

摘要： Actionlib是ROS非常重要的库，像执行各种运动的动作，例如控制手臂去抓取一个杯子，这个过程可能复杂而漫长，执行过程中还可能强制中断或反馈信息，这时Actionlib就能大展伸手了。 1.原理 1.1功能 在任何一个比较大的基于ROS的系统，都会有这样的情况，向某个节点发送请求执行某一个任务， 阅读全文

摘要： Dynamic Window Approach（DWA）是重要的局部轨迹规划算法，ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果。具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide。ROS的DWA（dwa_local_planner）应用到新机器人调试时，有一些 阅读全文

摘要： ROS软件包开发完成后，需要安装包，如果你用的是catkin创建的工作空间，那么即可使用命令"catkin_make install"完成此项任务．下面介绍其安装的过程： １.源码准备 准备好需要安装的代码，通常可以使用catkin来创建工作空间，包和编译整个项目．本例子假定工作空间为catkin_ 阅读全文

摘要： 机器视觉中，3D相机产生的深度图像（depth image）通常需要配准（registration），以生成配准深度图像（registed depth image）。实际上配准的目的就是想让深度图和彩色图重合在一起，即是将深度图像的图像坐标系转换到彩色图像的图像坐标系下。下面我们来介绍其推导的过程。 阅读全文

摘要： 深度图转激光在ROS包depthimage_to_laserscan中实现，本篇讲解其计算过程。关于点云转激光数据的思路也是类似的，只需要将一定高度范围内的数据进行投影即可。 1. 深度图转激光原理 原理如图（1）所示。深度图转激光中，对任意给定的一个深度图像点\(m(u,v,z)\)，其转换激光的 阅读全文

摘要： 深度图转点云的计算过程很简洁，而里面的原理是根据内外参矩阵变换公式得到，下面来介绍其推导的过程。 1. 原理 首先，要了解下世界坐标到图像的映射过程，考虑世界坐标点M(Xw,Yw,Zw)映射到图像点m(u,v)的过程，如下图所示： 详细原理请参考教程＂相机标定(2) 摄像机标定原理＂，这里不做赘述。 阅读全文

摘要： 最近学习RGBD的SLAM，收集了两个RGBD的mapping的开源工具包 1.RGBDSlam2 a.安装方法： b.执行方法 启动相机 如果使用xtion,letev的摄像头，那么需要做下消息的映射. 启动RGBDSlam 效果图 c.项目地址：https://github.com/felixe 阅读全文

摘要： libsvm很早之前就用了，现在封装一下方便自己使用，也方便大家更快的使用这个库，这个库一个挺有用的特性就是对测试样本的概率估计。源码在随笔的最后。liblinear的版本也是类似移植，主要是处理好数据的传入即可。 1.源码 码农最喜欢的稻草了，封装的项目源码，请看附件：CxLibSVM.zip l 阅读全文