摘要： 深度图转点云的计算过程很简洁，而里面的原理是根据内外参矩阵变换公式得到，下面来介绍其推导的过程。 1. 原理 首先，要了解下世界坐标到图像的映射过程，考虑世界坐标点M(Xw,Yw,Zw)映射到图像点m(u,v)的过程，如下图所示： 详细原理请参考教程＂相机标定(2) 摄像机标定原理＂，这里不做赘述。 阅读全文