摘要： 欧拉角和四元数都可以用来描述物体的姿态。欧拉角的万向节死锁理解稍微奇怪。四元数原理的理解较为复杂。欧拉角和四元数之间可以做转换。这里收集了若干资料已做备忘。 万向节死锁（Gimbal Lock） ： 欧拉角中的万向节死锁（Gimbal Lock）是一个重点和难点，理解了它对理解为何使用四元数替代欧拉 阅读全文